ACROBOT

作品数：34被引量：53H指数：4
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平面Acrobot和Pendubot的统一控制策略被引量：3
《深圳大学学报（理工版）》2023年第3期275-283,共9页黄自鑫 侯梦毓 危少奇 王乐君 
国家自然科学基金资助项目(61773353);湖北省教育厅科学技术研究计划重点资助项目(D20211506);湖北省重点实验室创新基金资助项目(HBIRL202105);武汉工程大学科学基金资助项目(K2021027);数字纺织装备湖北省重点实验室资助项目(KDTL2022003)。
为实现被动关节处于不同位置的平面Acrobot和Pendubot的统一控制,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的控制策略.系统的控制过程划分为两个阶段:在第1个阶段,通过对驱动连杆规划轨迹并使其跟踪轨迹运动,实现驱动连杆控制目标.此时,欠驱动...
关键词：自动控制应用理论 机器人控制 平面Acrobot 平面Pendubot 统一控制 轨迹规划 跟踪控制 差分进化算法 
基于数值变分计算的Acrobot机器臂能量最优控制
《佛山科学技术学院学报（自然科学版）》2021年第3期7-10,共4页李江成 詹清华 区国洪 何俊 
国家自然科学基金资助项目(61803087)。
针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉-拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解。仿真实验表明,...
关键词：欠驱动机器臂 ACROBOT 能量最优控制 非完整约束 
基于免疫优化的平面Acrobot线性自抗扰鲁棒镇定被引量：3
《控制与决策》2020年第12期3053-3058,共6页潘昌忠 罗晶 周兰 熊培银 
国家自然科学基金项目(61403135,61673167);湖南省自然科学基金项目(2019JJ50157)。
针对受不确定性影响的平面Acrobot机器人,提出一种基于免疫优化的线性自抗扰鲁棒控制设计方法,实现机器人末端点从任意初始位置到达并镇定在目标位置.首先,借助驱动关节与被动关节角度之间的状态约束获取机器人末端点位置与驱动关节角...
关键词：平面Acrobot 线性自抗扰控制 鲁棒控制 免疫优化 欠驱动系统 不确定性 
双连杆Acrobot的最优控制
《湖南理工学院学报（自然科学版）》2019年第4期4-10,共7页张志东 陈莉 欧国东 张志飞 
国家自然科学基金项目(61803087)
主要研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,讨论控制有无约束两种情形下时间三类性能指标的最优控制问题.首先引进一种非线性等价变换,将系统转换为另一种易于设计控制律的形式,然后由极小值原理建立了最优控制律.在证明了双连杆最优控制...
关键词：ACROBOT 最优控制 非光滑Lyapunov函数 拉萨尔不变原理 性能指标 
双连杆Acrobot机器臂的最优控制器设计被引量：1
《计算技术与自动化》2018年第4期1-4,9,共5页张志飞 章兢 曾凡智 
国家自然科学基金资助项目(61602116;61803087)
研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,基于时间最短与控制量均衡性能指标的最优控制问题。首先运用最优控制原理得到了摇起区的最优控制律,当摇起区控制律进入吸引区时,采用切换控制使系统稳定在平衡顶点。使用拉萨尔定理分析最优控制律...
关键词：ACROBOT 拉萨尔原理 板板控制律 性能指标 
基于SISO镇定方法的Acrobot机械臂稳定控制器的设计
《湖南理工学院学报（自然科学版）》2018年第1期30-34,共5页王能 张志飞 张小刚 
国家自然科学基金项目(61673162)
主要讨论了利用单输入单输出思想来镇定单输入多输出Acrobot系统的一种方法.首先针对驱动杆设计一种稳定控制器,然后用所设计的控制器验证被动杆的运动是否能跟随主动杆一起达到稳定的效果.控制策略包括两个部分,首先泵起双杆至给定界面...
关键词：ACROBOT 二阶系统 SISO-SIMO 非线性控制器 分区控制 
Acrobot机器臂的分区域镇定控制被引量：2
《佛山科学技术学院学报（自然科学版）》2017年第5期16-20,共5页张登峰 刘士亚 张志飞 
针对欠驱动机器人Acrobot,将空间分为控制目标领域和摇起区域,对摇起区域采用基于Lyapunove方法的非线性控制方案,该控制方案提供了一个可自由选择的正非线性函数,以适应不同性能指标要求。在控制目标领域(吸引区),线性化处理原系统,并...
关键词：状态反馈 非线性控制器 
基于可变设计参数的平面Acrobot位置快速控制方法被引量：7
《电机与控制学报》2017年第9期110-118,共9页王亚午 赖旭芝 吴敏 
国家自然科学基金(61374106);湖北省自然科学基金(2015CFA010);"111计划"项目(B17040)
为平面Acrobot系统(无重力项)提出一种基于可变设计参数的快速位置控制方法。首先,根据平面Acrobot系统的完全可积特性,获取驱动关节与欠驱动关节的角速度和角度约束关系。其次,根据系统的物理结构,推导出末端点坐标位置和两关节角度之...
关键词：平面欠驱动机械系统 平面Acrobot 位置控制 粒子群优化算法 非线性函数 
基于能量法的平面Acrobot的控制稳定性被引量：1
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2017年第4期18-22,28,共6页黄平 戈新生 
国家自然科学基金资助项目(11472058)
针对平面Acrobot的控制稳定性问题,运用基于能量的控制方法,建立了平面Acrobot数学模型,根据无源性理论证明其满足无源性条件;在此基础上,从能量的角度出发,根据Lyapunov稳定性理论推导出了系统的控制律;根据拉萨尔不变集原理证明系统...
关键词：平面Acrobot 无源性 能量法 稳定性 
基于线性矩阵不等式的Acrobot鲁棒镇定控制被引量：2
《计算技术与自动化》2016年第4期6-10,共5页潘昌忠 徐城涛 周少武 
国家自然科学基金资助科研项目(61403135;51577057;51374107);湖南省教育厅资助科研项目(14C0440)
针对欠驱动机器人Acrobot,提出一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定控制方法。通过将Acrobot在垂直向上不稳定平衡点附近的第一杆角速度看作一种不确定性,得到Acrobot的不确定模型,在此基础上设计一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定状态反...
关键词：ACROBOT 平衡控制 鲁棒控制 线性矩阵不等式 
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