双边遥操作

作品数：16被引量：63H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：张夷斋黄攀峰刘正雄张帆孟中杰更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学西北工业大学东南大学北京邮电大学更多>>
相关期刊：《控制与决策》《机器人》《东南大学学报（自然科学版）》《仪器仪表学报》更多>>
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时变时延下喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略
《机械工程学报》2024年第11期226-236,共11页刘亚军 訾斌 潘敬锋 钱森 
国家自然科学基金资助项目(51925502,52335002,52175013)。
遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理...
关键词：喷涂机器人 双边遥操作 时变时延 透明性 
基于变波阻抗控制策略的六足机器人双边遥操作
《仪器仪表学报》2023年第11期119-129,共11页李佳钰 张喜洋 于晓洋 刘宇飞 尤波 
黑龙江省自然科学基金联合引导(LH2020E088);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2022-KF-18);国家自然科学基金青年科学基金(52205035);国家自然科学基金(91948202,52175012)项目资助
针对变时延条件下六足机器人行进任务中的跟踪性较差问题,本文提出了一种基于波阻抗在线补偿策略的六足机器人双边遥操作控制方法。该策略以四通道控制架构为基础,采用时延预估器对通信时延进行预估,并设计波阻抗在线调整规则,以此提高...
关键词：六足机器人 遥操作 变时延 变波阻抗 时域无源控制 
基于加速度模糊控制的六足机器人遥操作被引量：2
《计算机科学》2022年第S01期714-722,共9页尹宏俊 邓楠 程亚迪 
教育部产学合作协同育人项目(201801209004)。
为解决常规速度级控制器难以在非理想接触条件下保证电驱动仿生六足机器人速度跟踪能力的问题,提出一种基于加速度模糊控制的六足机器人双边遥操作方法。首先建立主端位置与从端速度的半自主映射方案,在此基础上确定机体加速度与腿部关...
关键词：双边遥操作 触觉力 模糊控制 加速度控制 六足机器人 
基于时域无源性控制的六足机器人双边触觉遥操作被引量：4
《控制与决策》2020年第6期1345-1352,共8页李佳钰 尤波 许家忠 丁亮 陈翰南 高海波 
国家自然科学基金项目(51575120);哈尔滨市科技创新人才项目(2015RAXXJ007);哈尔滨市杰出青年人才项目(2014RFYXJ001).
随着六足机器人研究工作的深入,针对其遥操作系统的开发面临诸多挑战.为了弥补松软接触条件对系统可控性及稳定性的影响,提出一种基于时域无源性控制(time-domain passivity control, TDPC)的六足机器人双边触觉遥操作方法.其主从两端...
关键词：六足机器人 双边遥操作 松软地形 足-地作用机理 触觉力反馈 时域无源性控制 
多移动机器人双边遥操作系统中反馈力信息设计与研究被引量：3
《东南大学学报（自然科学版）》2017年第1期50-55,共6页张颖 宋光明 孙慧玉 韦中 宋爱国 
国家自然科学基金资助项目(61375076);东南大学优秀博士学位论文基金资助项目(YBJJ1423);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(KYLX_0108)
为了研究在多移动机器人双边遥操作系统中反馈力对机器人运动性能的影响,设计了一种一对多的遥操作系统半物理仿真平台.同时基于主从端之间速度偏差与障碍物排斥力设计了2种不同的反馈力.在该双边遥操作系统中,主端操作员通过力反馈人...
关键词：双边遥操作 多机器人 反馈力 编队 
计算机控制系统实验教学平台研究被引量：4
《实验室研究与探索》2016年第4期179-181,共3页李建宁 
国家自然科学基金(61403113);浙江省自然科学基金(LQ14F030010);杭州电子科技大学科研启动(KYS065613036)
为满足"计算机控制系统"的课程实验教学环节,基于Matlab/Simulink、WinCon和加拿大Quanser公司的力反馈控制产品Phantom omni和Novint Falcon搭建了双边遥操作系统实验平台。基于鲁棒控制、网络化控制系统的相关理论,采用线性矩阵不等...
关键词：实验教学 计算机控制 双边遥操作 实验平台 
基于波变量补偿的阻抗匹配时延双边遥操作被引量：2
《计算机测量与控制》2015年第12期4207-4209,4232,共4页余缘敏 张伯虎 陈洋 魏玉宏 任丽芳 
通信时延是遥操作系统中固有的问题,它会严重影响遥操作的性能,降低系统的稳定性和跟踪性;基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,是解决时延问题的一个重要方法;然而,波变量法带来的波反射会阻扰有用信号的传输,...
关键词：遥操作 时延 波变量 阻抗匹配 
一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法被引量：6
《宇航学报》2015年第4期410-418,共9页陈章 梁斌 张涛 宋海涛 张博 
深圳市知识创新计划(JCYJ20130401171935812)
针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换...
关键词：遥操作 双边控制 切换控制 稳定性 
无源散射变换的双边移动机器人网络遥操作被引量：2
《控制工程》2013年第5期900-905,909,共7页陈宜滨 席宁 李洪谊 
国家自然科学基金资助项目(60705021)
网络遥操作系统的随机时延给控制器设计带来巨大挑战,严重时破坏系统的稳定性。首先对遥操作无源理论及其波变量控制方法做了简单综述,然后提出直接无源散射变换方法,它将无源双边控制方法推广到具有随机时延的网络遥操作系统中去,保证...
关键词：无源性 波变量 双边遥操作 随机时延 
基于扰动观测器的时延双边遥操作系统鲁棒阻抗控制被引量：11
《机械工程学报》2012年第21期15-21,共7页郭语 孙志峻 
国家自然科学基金资助项目(50675098;51175264)
时延以及不确定性等因素容易造成双边遥操作系统操作性能差,甚至不稳定等问题。为了解决这一问题,针对主、从端不同的任务特点,提出一种新的双边遥操作系统控制结构。由于主端在实现力反馈时易受扰动影响,设计一种非线性扰动观测器用于...
关键词：双边遥操作 扰动观测器 绝对稳定准则 阻抗控制 时延 
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