波变量

作品数：16被引量：27H指数：3
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汽车线控转向系统稳定性控制研究
《科技与创新》2019年第8期84-85,共2页刘忠强 李德贵 申慧君 
四川工程职业技术学院校级科研课题(编号:YJ2017KJ-30)
由于线控转向系统的工作稳定性直接影响着汽车驾驶的安全和舒适性,为了保证线控转向系统的稳定性能够满足驾驶要求,提出了采用波变量方法对线控转向系统进行稳定性控制。对线控转向系统进行动力学建模,通过Matlab/Simulink和Carsim软件...
关键词：线控转向系统 波变量 联合仿真 稳定性控制 
时延遥操作系统的非对称双通道波变量补偿法被引量：2
《航空学报》2017年第2期233-243,共11页戴沛 黄攀峰 鹿振宇 刘正雄 
国家自然科学基金(11272256;61005062;60805034)~~
为保证遥操作系统在时延条件下的稳定性,以及减少传统波变量方法的跟踪误差,提出一种非对称双通道波变量补偿法。该方法在前向通道波变量补偿法的基础上,采用能量整定器对反向通道的波变量进行补偿。通过调节波阻抗、滤波器和能量整定...
关键词：时延 遥操作 波变量 跟踪性能 稳定性 
基于主端力缓冲的波变量4通道双边控制方法研究被引量：1
《北京理工大学学报》2017年第2期180-184,211,共6页高欣 赵启飞 吴立凯 孙汉旭 贾庆轩 杨堉坤 
国家"九七三"计划项目(2013CB73300);国家自然科学基金资助项目(61573066)
针对同步性能会直接影响遥操作双边控制系统的透明性和跟踪性的问题,提出了一种基于主端力缓冲的波变量4通道双边控制方法.首先,给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数;其次,在波变量4通道双边控制结构中,设计...
关键词：双边控制 同步性度量 力缓冲 4通道 波变量 
基于波变量补偿的阻抗匹配时延双边遥操作被引量：2
《计算机测量与控制》2015年第12期4207-4209,4232,共4页余缘敏 张伯虎 陈洋 魏玉宏 任丽芳 
通信时延是遥操作系统中固有的问题,它会严重影响遥操作的性能,降低系统的稳定性和跟踪性;基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,是解决时延问题的一个重要方法;然而,波变量法带来的波反射会阻扰有用信号的传输,...
关键词：遥操作 时延 波变量 阻抗匹配 
时延遥操作系统控制的波变量阻抗匹配法
《移动信息》2015年第7期8-9,共2页余缘敏 张伯虎 陈洋 
通信时延是遥操作系统中固有的问题，它会严重影响遥操作的性能，降低系统的稳定性和跟踪性。基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定，是解决时延问题的一个重要方法。然而，波变量法带来的波反射会阻扰有用信号的...
关键词：遥操作 时延 波变量 阻抗匹配 
多自由度遥操作系统的适应性波预测控制
《计算机工程与应用》2013年第11期261-264,共4页于振中 惠晶 马勇虎 
国家高技术研究发展计划(863)(No.2006AA04Z245);中央高校基本科研专项资金项目(No.JUSRP11A48)
针对波预测方法用于多自由度遥操作系统预测模型适应性差的问题,提出了适应性波预测的控制方法。该方法利用波变量、适应性预测器来保证遥操作系统的稳定并提高系统的透明性和适应复杂多变作业任务的能力。设计三自由度主从遥操作实验,...
关键词：遥操作 波变量 波预测 适应性 
无源散射变换的双边移动机器人网络遥操作被引量：2
《控制工程》2013年第5期900-905,909,共7页陈宜滨 席宁 李洪谊 
国家自然科学基金资助项目(60705021)
网络遥操作系统的随机时延给控制器设计带来巨大挑战,严重时破坏系统的稳定性。首先对遥操作无源理论及其波变量控制方法做了简单综述,然后提出直接无源散射变换方法,它将无源双边控制方法推广到具有随机时延的网络遥操作系统中去,保证...
关键词：无源性 波变量 双边遥操作 随机时延 
基于波变量的时延双边遥操作系统设计被引量：3
《计算机测量与控制》2012年第5期1324-1325,1329,共3页崔艳 居鹤华 
国家自然科学基金(60975065);国家863项目(2008AA0085);北京工业大学第九届研究生科技基金项目(ykj-2011-5140)
针对波变量法在任意时延下能保证时延双边遥操作系统的稳定,但却降低主从端之间跟踪性的问题,提出一种改进基于波变量遥操作系统的设计方案;该方案引入PD控制器调整主从端速度误差,并采用PI控制器控制从端;最后,对调整和未调整的基于波...
关键词：双边遥操作 波变量 轮式移动机器人 时延 
多自由度遥操作系统控制的波变量法被引量：3
《信息与控制》2012年第2期147-152,共6页于振中 惠晶 许胜 马勇虎 沈锦飞 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(JUSRP111A48;JUSRP11127;JUSRP11022)
为了将波变量方法用于多自由度遥操作系统,提出了一种更具一般性的多自由度遥操作系统的波变换公式,并扩展了公式参数的选择原则.首先分析了波变量法的原理,并用波变换矩阵替换波阻抗常数b得到多自由度系统的波变换公式.然后从能量的角...
关键词：遥操作 波变量 力反馈 稳定性 时延 无源性 
大时延遥操作系统的波变量双边自适应控制被引量：1
《控制工程》2012年第3期425-430,共6页刘红云 熊伟 居鹤华 崔平远 
国家自然科学基金资助项目(60975065)
针对通信时延对遥操作系统稳定性和透明性的影响,研究了一种基于双边自适应控制和波变量理论的控制方法。通过设计波控制器保证通信传输模块的无源性,在保证系统稳定的基础上,调节波阻抗系数来提高系统的透明性,并在时延10 s的情况下进...
关键词：大时延 遥操作 自适应 波变量 透明性 稳定性 
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