轮式移动机器人

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优化模糊控制算法的四轮差速机器人运动控制
《机械研究与应用》2025年第2期7-13,共7页邓弘文 石海峡 朱利凯 李跃 
安徽省技术开发项目:红外热像仪云台的控制系统开发(编号:W2021JSKF0939);安徽省技术服务项目:机械臂振动测试研究(编号:W2021JSFW0938)。
针对直线运动状态下轮式移动机器人出现打滑的情况,提出了一种基于遗传算法优化模糊比例、积分和微分(Proportional Integral Derivative,PID)控制器的速度控制策略。首先,建立轮式移动机器人逆运动学模型,对四轮差速型轮式机器人出现...
关键词：遗传算法 模糊PID控制 轮式移动机器人 四轮差速 打滑 
非完整多移动机器人固定时间一致性控制
《控制工程》2025年第3期508-517,共10页马小陆 谭毅波 梅宏 
国家自然科学基金资助项目(61472282,62172004,62072002);安徽省科技重大专项项目(202003a05020028);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0065);安徽省重点研究开发计划项目(202004a0502001);特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题资助项目(TZJQR004-2020)。
研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并...
关键词：非完整轮式移动机器人 编队控制 固定时间 一致性控制 领航跟随法 
输出约束下的轮式移动机器人的跟踪控制
《延边大学学报(自然科学版)》2025年第1期77-82,共6页李晓梅 郭晓君 陈学军 
福建省自然科学基金项目(2022J011169);福建省科技计划引导性项目(2021H0058)。
为提高具有位姿(位置和姿态角)输出约束的非完整轮式移动机器人(WMR)的跟踪性能,提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的轨迹跟踪控制器.首先,为了使移动机器人的位姿输出能够保持在预定的约束条件下,构造了积分障碍李雅普诺夫函数;然...
关键词：轮式移动机器人 输出约束 跟踪控制 积分障碍李雅普诺夫函数 
轮式移动机器人平面运动学建模与分析
《机械传动》2025年第2期29-38,共10页魏毅龙 程志红 
国家重点研发计划(YFB2018303)。
【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设,研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先,分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法,得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式;结合车轮在地...
关键词：移动机器人 悬架 移动机构 运动学建模 纯滚动 
基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法
《电子制作》2025年第2期96-98,共3页黄灿英 张琳 
江西省高等学校教学改革研究课题:“互联网+”时代下混合教学模式的应用研究——以《工业机器人离线编程》课程为例(课题编号:JXJG21-72-2);江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ215305)。
轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优...
关键词：相对坐标 轮式移动机器人 机器人位姿 位姿估计 轮式移动机器人位姿估计 
基于双曲正切视线制导的轮式移动机器人目标跟踪自抗扰控制
《仪器仪表学报》2024年第12期201-209,共9页刘小松 朱焕海 单泽彪 苏成志 
吉林省教育厅产业化培育项目(JJKH20240940CY)资助。
为提高轮式移动机器人(WMR)在复杂环境中应对侧滑和打滑干扰的目标跟踪能力,提出了一种基于双曲正切视线制导策略的自抗扰控制方法。首先,通过分析WMR的侧滑和打滑现象建立了扰动下WMR的运动学和动力学模型;其次,给出了一种基于分区切...
关键词：轮式移动机器人 目标跟踪 双曲正切视线制导策略 扩张状态观测器 自抗扰控制 
采样数据交互的异构非完整轮式机器人集群连通保持切换编队控制
《南京理工大学学报》2024年第5期615-625,634,F0002,共13页陈晨 殷诗雨 邱星星 邹文成 向峥嵘 
国家自然科学基金(62373191,62303224);江苏省自然科学基金(BK20230920)。
轮式移动机器人作为一种体积小巧、操作灵活的机器人,广泛应用于工业、农业等领域。考虑到实际情况中,机器人间能够互相交流信息的通讯范围通常是有限制的,且存在非线性、非完整约束等特点,因此针对通讯范围受限的轮式移动机器人编队控...
关键词：轮式移动机器人 连通保持一致性 编队控制 预设性能控制 采样数据控制 滑模控制 
基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制被引量：2
《控制与决策》2024年第9期2932-2940,共9页李丽珍 程松松 樊渊 
国家自然科学基金项目(61973002,62103003);安徽省杰出青年基金项目(2008085J32)。
非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先...
关键词：非完整约束 轮式移动机器人 时变函数 点镇定 轨迹跟踪 LYAPUNOV稳定性 
基于神经网络的轮式移动机器人非线性模型预测控制研究
《中国工程机械学报》2024年第4期432-436,共5页赵卫东 张延义 
安徽省高校自然科学研究重大资助项目(2022AH040332);安徽省高校自然科学研究重点资助项目(KJ2021A1408);安徽省高校优秀青年骨干教师国内访学研修资助项目(gxgnfx2022155)。
针对轮式移动机器人受到障碍物干扰导致运动轨迹跟踪误差较大问题,提出了神经网络非线性模型预测(NN-NMP)控制方法,并对轮式移动机器人避障效果进行仿真验证。建立了轮式移动机器人运动模型,并且定义了机器人运动方程式。设计非线性模...
关键词：轮式移动机器人 避障 神经网络非线性模型预测控制 误差 仿真 
轮式移动机器人平面驱动转向稳定区域研究
《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年第8期138-147,共10页姚毅超 邓琬云 杨子钰 王宪彬 
国家自然科学基金项目(52175497);黑龙江省重点研发计划(JD22A014);上汽通用五菱汽车股份有限公司技术中心《IMR智能移动机器人技术研究项目》。
为判断移动机器人的平面运动稳定性,提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人平面运动五自由度动力学模型,通过移动机器人能量耗散过程分析,求解移动机器人的平面运动驱动转向稳定区域,将仿真结果...
关键词：移动机器人 驱动转向稳定区域 平面运动 能量耗散 
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