非完整轮式移动机器人

作品数：17被引量：96H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：韩光信王仲民高兴泉张培仁徐俊艳更多>>
相关机构：南京航空航天大学河北工业大学浙江工业大学长安大学更多>>
相关期刊：《福州大学学报（自然科学版）》《机械制造与自动化》《机器人》《中国科学技术大学学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金天津市科技发展战略研究计划项目安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
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非完整多移动机器人固定时间一致性控制
《控制工程》2025年第3期508-517,共10页马小陆 谭毅波 梅宏 
国家自然科学基金资助项目(61472282,62172004,62072002);安徽省科技重大专项项目(202003a05020028);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0065);安徽省重点研究开发计划项目(202004a0502001);特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题资助项目(TZJQR004-2020)。
研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并...
关键词：非完整轮式移动机器人 编队控制 固定时间 一致性控制 领航跟随法 
基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制被引量：2
《控制与决策》2024年第9期2932-2940,共9页李丽珍 程松松 樊渊 
国家自然科学基金项目(61973002,62103003);安徽省杰出青年基金项目(2008085J32)。
非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先...
关键词：非完整约束 轮式移动机器人 时变函数 点镇定 轨迹跟踪 LYAPUNOV稳定性 
输入受限下非完整轮式移动机器人迭代学习跟踪控制被引量：6
《电子测量与仪器学报》2021年第9期58-64,共7页邓雄峰 余磊 魏利胜 陈新强 
安徽省教育厅自然科学研究重点项目(KJ2020A0344);安徽省教育厅自然科学研究重大项目(KJ2020ZD39);安徽高校协同创新项目(GXXT⁃2020⁃069);安徽省检测技术与节能装置重点实验室开放基金项目(DTESD2020A02);安徽工程大学大学生创新创业训练计划项目(S202010363193)资助。
为了解决输入受限下非完整轮式移动机器人的跟踪控制问题,考虑迭代学习控制方法,设计了一种迭代学习控制律,这里所设计的迭代学习控制律结合了系统的跟踪误差和约束下的上一代控制律。通过应用范数分析理论,对跟踪误差的收敛性进行了理...
关键词：轮式移动机器人 迭代学习控制 输入受限 跟踪控制 
非完整轮式移动机器人路径规划研究被引量：1
《工业控制计算机》2019年第11期68-70,103,共4页徐慧慧 钱东海 赵伟 左万权 陈成 
轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,通过链式变换可将复杂的、难以控制的非完整系统转变为简单的、具有可控性的链式系统。将传统的链式系统控制算法直接运用到轮式移动机器人的路径规划中存在一定的局限性,此类算法可以使车体运行...
关键词：非完整系统 链式系统 坐标变换 傅里叶函数 分段路径规划 
世界坐标系下非完整轮式移动机器人转弯轨迹的时域非微分描述方程被引量：3
《北京工业大学学报》2017年第8期1161-1167,共7页杨鹏 蔡俊奇 孙昊 韩雪晶 
国家自然科学基金资助项目(61305101;61503118);河北省在读研究生创新资助项目(220056)
为了解决机器人路径规划模块在为非完整轮式移动机器人规划路径时,若要实现规划轨迹平滑且完全满足机器人的运动学约束,则需要精确的机器人工作环境的地图信息,从而大幅度地增加了路径规划算法的计算量的问题,首先利用较为粗略的环境地...
关键词：非完整机器人 轨迹描述 时域 非微分 插值 
一种改进的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法被引量：6
《机床与液压》2017年第11期44-47,共4页俞亚杰 罗印升 宋伟 
针对非完整约束下移动机器人的轨迹跟踪控制中误差收敛速度和平滑性上存在的不足,提出了一种改进的非线性反推跟踪控制算法。在运动学模型的基础上,构造了简单的虚拟变量推导出了反推控制律,且通过Lyapunov函数证明了该控制律的稳定性,...
关键词：移动机器人 非线性反推控制 LYAPUNOV函数 运动学模型 
具有未知侧滑和打滑的WMR强化学习自适应神经网络控制
《福州大学学报（自然科学版）》2016年第2期219-224,共6页叶锦华 吴海彬 
国家自然科学基金资助项目(51175084);福建省自然科学基金资助项目(2015J05121);福州大学科研启动基金资助项目(510078);福州大学科技发展基金资助项目(650053)
利用反演设计,提出一种强化学习自适应神经网络轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制方法.首先在极坐标下建立WMR的轨迹跟踪误差模型,并基于此设计运动学控制器.然后,针对WMR动力学系统,设计自适应神经网络控制器.结合强化学习机制,同时对...
关键词：轨迹跟踪 自适应神经网络 强化学习控制 非完整轮式移动机器人 不确定系统 
非完整轮式移动机器人反演滑模轨迹跟踪控制器设计被引量：3
《机械制造与自动化》2015年第5期152-154,196,共4页杨敏 梅劲松 廖里程 
针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种反演滑模控制方法。采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替了符号函数得到切换控制律,并利用Lypunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性,控制中出现...
关键词：轮式移动机器人 反演 滑模控制 
非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制被引量：16
《控制工程》2010年第6期849-852,共4页常江 孟庆鑫 
黑龙江省自然科学基金资助项目(60175029)
由于轮式移动机器人的非完整性质和运动受限性质,它的轨迹跟踪已经成为一类具有挑战性的控制问题。针对一个可以在医院环境中执行护理任务的室内移动机器人-护士助手机器人,提出一种轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制方法。由移动机器...
关键词：轮式移动机器人 非完整 滑模控制 轨迹跟踪 
力矩受限的非完整WMR镇定与轨迹跟踪统一预测控制被引量：2
《吉林化工学院学报》2010年第3期30-33,共4页韩光信 高兴泉 
吉林省教育厅"十一五"科技研究资助项目(2008-350)
针对动力学模型描述的非完整轮式移动机器人,研究了存在控制输入约束情况下的镇定及轨迹跟踪统一预测控制问题.基于控制Lyapunov函数,设计了满足稳定性条件及输入约束的终端控制器,给出了相应的终端域,分别以跟踪圆轨迹和并行泊车为例...
关键词：非完整轮式移动机器人 输入约束 控制LYAPUNOV函数 统一预测控制 
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