叶锦华

作品数：18被引量：53H指数：5
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供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
发文主题：移动机器人机器人碰撞检测自适应神经网络触觉传感器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
发文期刊：《机电工程》《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《福州大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：福建省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
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基于DBSCAN的改进RANSAC点云平面拟合算法
《湖南大学学报(自然科学版)》2025年第2期76-87,共12页叶锦华 林旭敏 吴海彬 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1308603);福建省高校产学合作项目(2022H6016);教育部产学合作协同育人项目(231003084265411)。
针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对含有噪声的点云数据进行平面拟合时效果不佳和容易产生误识别的问题,对算法进行改进.通过基于密度的噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications wit...
关键词：点云平面拟合 随机采样一致性 噪声 密度聚类 主成分分析 
一种基于DTW-DP-GMM的工业机器人轨迹学习策略
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2025年第1期68-80,共13页肖洒 陈旭阳 叶锦华 吴海彬 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1308603);福建省高校产学合作项目(2022H6016)。
针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法...
关键词：工业机器人 示教编程 高斯混合模型 道格拉斯-普克算法 动态时间规整 轨迹复现 
风力机塔筒在风-地震耦合作用下的非线性时程分析被引量：1
《制造业自动化》2023年第4期159-164,共6页钟建华 王永涛 卢宗兴 陈禹荃 叶锦华 
福建省自然科学基金(2019J01211);国家工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目(GXSP20181001)。
为了研究一个典型的风力机塔筒在风-地震耦合作用下的结构性能。通过有限元软件ABAQUS建立塔筒的精细模型,并对其进行非线性时程分析。其中,风载荷基于IECKaimal谱,根据叶素动量理论(BEM),由风力机载荷计算软件Ashes输出叶片载荷;且将...
关键词：风力机塔筒 风-地震耦合 非线性时程分析 倒塌分析 故障运行 
基于1DCNN的齿轮箱小样本故障诊断被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2022年第7期81-84,89,共5页钟建华 林云树 叶锦华 
福建省自然科学基金项目(2019J01211);国家工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目(GXSP20181001)。
齿轮箱故障诊断对于降低运维成本和提高设备运转效率至关重要。首先,提出了一种基于小样本数据的一维卷积神经网络(1DCNN)端到端故障诊断方法;针对小样本故障诊断,采用LeNet-5结构增加卷积层数量,增大特征提取能力;其次,通过动力传动故...
关键词：1DCNN 小样本 齿轮箱 端到端 故障诊断 
具有压力和位置检测功能的气囊型触觉传感器被引量：1
《中国机械工程》2022年第14期1691-1696,1706,共7页王顶 吴德宇 杨达亮 陈立挺 叶锦华 吴海彬 
国家重点研发计划(2018YFB1308603)。
为了提高机器人与外界环境的安全交互性能,基于导电面电势分布理论和封闭气体压缩定律提出一种适用于机器人曲表面的触觉传感器模型,实现了接触位置与接触压力的检测。传感器采用三层结构,包括导电层、压缩气体隔离层和信号提取层。为...
关键词：触觉传感器 接触位置检测 接触压力检测 机器学习 
机器人带未知负载条件下的碰撞检测算法被引量：8
《机器人》2020年第1期29-38,共10页李智靖 叶锦华 吴海彬 
国家重点研发计划(2018YFB1308603);国家自然科学基金(51575111,51605093)。
未知负载会增大机器人模型误差,对碰撞检测产生严重干扰,甚至导致算法失效.为此,本文提出了一种适用于机器人带负载工作情况的碰撞检测算法.首先,基于机器人广义动量设计具有带通滤波特性的新型力矩观测器,通过对机器人动力学频域特性...
关键词：机器人安全 未知负载 频域分析 带通力矩观测器 碰撞检测 
改进经验模态分解的麦克风阵列语音增强方法被引量：2
《福州大学学报（自然科学版）》2019年第6期734-739,共6页李恝 吴海彬 叶锦华 
国家自然科学基金资助项目(51605093);2018年工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目
提出一种将改进经验模态分解与麦克风阵列最小方差无失真响应的自适应波束形成相结合的语音增强方法.该方法首先利用互相关系数阈值法去除经验模态分解得到的虚假固有模态函数,并结合其各阶自相关函数特性准确获取信号主导与噪声主导的...
关键词：语音增强 经验模态分解 麦克风阵列 最小方差无失真响应 
基于Kalman滤波的移动机械臂动态抓取研究被引量：9
《机电工程》2019年第8期851-856,共6页王兆权 吴海彬 叶锦华 许金山 
国家自然科学基金资助项目(51605093);工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目(2018);福建省科技厅产学重大基金专项资助项目(2015H6012)
针对机械臂在交通路锥自动取放系统中的抓取问题,对系统运动过程中路锥位置的预测、机械臂的抓取策略等方面进行了研究。提出了一种基于Kalman滤波与位置伺服的路锥动态抓取方法,建立了路锥的相对运动模型,采用Kalman滤波算法对路锥位...
关键词：交通路锥 移动机械臂 KALMAN滤波 位置伺服 动态抓取 
多特征融合视频火灾识别研究被引量：6
《机械制造与自动化》2019年第4期163-167,共5页金肖 叶锦华 杨素珍 
福建省自然科学基金(2015J05121);福建省中青年教师教育科研项目(JAT160877)
针对目前的视频火焰检测算法容易受到复杂场景、光照条件的影响,算法的实时性较差且容易误判等问题,提出一种红外视频图像自适应背景更新疑似火焰区域检测与改进层次分析法多特征融合火灾火焰识别方法。利用改进型自适应背景更新运动目...
关键词：火焰检测 红外图像 自适应背景更新 改进层次分析法 特征融合 
基于双对角匀强电场的柔性触觉传感器研究
《机械工程学报》2019年第10期17-26,共10页张友志 吴海彬 何可耀 王浩淼 叶锦华 
国家自然科学基金资助项目(51575111,51605093)
触觉感知是智能装备获取外部信息,并提升自身安全和人机交互共融性能的必备手段。以静电场唯一性定理为基础,提出一种能够检测接触位置的柔性触觉传感器模型。在一柔性矩形弱导电面的四周设置连续的强导电线电极,并在对角处引入偏置激励...
关键词：触觉传感器 接触位置检测 匀强电场 分时激励 
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