随机采样一致性

作品数：102被引量：667H指数：14
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一种基于平面分割的室内墙线提取方法
《工程勘察》2025年第4期66-71,共6页李琪琪 邹禄杰 蔡礼贤 
广东省城市感知与监测预警企业重点实验室基金项目(2020B121202019)。
针对房间建模中的墙线提取问题,提出一种基于平面分割的室内墙线提取方法。首先将点云向竖直方向上投影并分层,利用点云高度数目直方图判断点云中存在的水平面个数;然后通过法向量约束的随机采样一致性方法有序且快速分割出天花板、地...
关键词：室内点云 墙线提取 平面分割 法向量约束 随机采样一致性 
基于双目视觉的乱序气门芯点云分割及抓取
《现代制造工程》2025年第4期36-44,共9页刘怀广 王创 苗泽志 
国家自然科学基金项目(52272377)。
气门芯工件乱序堆叠时,机械臂难以自动抓取上层裸露的气门芯,通过处理双目相机采集的点云信息,提出了一种基于表面曲率加权拟合的点云分割算法。首先,进行滤波下采样,并利用随机采样一致性(Random Sample Consensus, RANSAC)算法去除冗...
关键词：气门芯抓取 点云分割 随机采样一致性 曲率估计 有向包围盒 手眼标定 
基于RGB图像和点云数据融合的汽车零配件配准
《计算机工程与设计》2025年第4期1182-1189,共8页库宗帆 陈灯 郑朝晖 
湖北省教育厅科技计划研究基金项目(B2022056);武汉工程大学研究生教育创新基金项目(CX2022364)。
针对工业场景下经典迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法在点云位姿估计中初始位姿敏感度高、迭代时间长的问题,提出一种基于RGB图像的快速点云配准方法。分别采集RGB图像和点云数据,使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF...
关键词：图像处理 点云配准 迭代最近点算法 特征提取 特征匹配、随机采样一致性 主成分分析法 
面向模型和室内外点云的高效配准算法
《液晶与显示》2025年第3期493-504,共12页李俊杰 雷臣 李伟诚 余肖慧 杨宇焓 朱文利 
国家自然科学基金(No.52371074)。
针对现有点云配准算法对不同场景的点云进行配准时存在适用性弱、鲁棒性差及配准效率低下等问题,本文提出面向模型和室内外点云的高效配准算法。首先,采用体素网格滤波对点云进行下采样,并使用内部形态描述子(ISS)提取点云特征。然后,...
关键词：点云配准 随机采样一致性 图形处理器 体素化广义迭代最近点 
基于DBSCAN的改进RANSAC点云平面拟合算法
《湖南大学学报(自然科学版)》2025年第2期76-87,共12页叶锦华 林旭敏 吴海彬 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1308603);福建省高校产学合作项目(2022H6016);教育部产学合作协同育人项目(231003084265411)。
针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对含有噪声的点云数据进行平面拟合时效果不佳和容易产生误识别的问题,对算法进行改进.通过基于密度的噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications wit...
关键词：点云平面拟合 随机采样一致性 噪声 密度聚类 主成分分析 
基于改进RANSAC算法的点云结构化目标提取
《测绘技术装备》2024年第4期69-73,共5页孙鹏 
针对海量地面三维激光扫描点云数据处理中,基于随机采样一致性(RANSAC)算法的多目标提取方法无法顾及不同类别目标分离且效率低的问题,本文提出了一种基于改进RANSAC算法的点云结构化目标提取。首先,通过设置单目标距离和几何属性判据,...
关键词：随机采样一致性 点云数据 目标提取 投影连通性 
改进RANSAC的低能见度无人机图像匹配方法
《舰船电子工程》2024年第11期134-139,共6页王雪 王在俊 钱奕舟 高耀文 刘人杰 
民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金项目(编号:FZ2020KF07);民航飞行技术与飞行安全重点实验室自主研究项目(编号:FZ2022ZZ02);2023大学生创新创业训练计划项目(编号:202310624023)资助。
为了解决无人机在低能见度环境下俯拍图像精度差,有效特征点数量减少以及鲁棒性低等问题,提出基于改进随机采样一致性(RANSAC)的低能见度无人机图像匹配方法。首先,在SURF算法中增加Daisy描述符,提高特征点提取的运行速度,增加在低能见...
关键词：无人机 随机采样一致性 图像匹配 视觉里程计 
基于三维点云的磁极焊缝识别及机器人轨迹生成技术
《焊接学报》2024年第11期50-54,共5页贾瑞燕 李海超 魏方锴 徐勇 周宇飞 
黑龙江省重点研发计划项目(GA21A401)。
针对大型水电站发电机磁极变长度、变间隙的复杂焊缝存在的示教编程效率低、精度差的问题,开发了一种基于光栅视觉传感的焊缝识别及机器人轨迹免示教生成技术.采用安装于机器人末端的光栅传感器获取不同部位的磁极焊缝点云,提出了一种...
关键词：磁极焊缝识别 视觉传感 三维点云 随机采样一致性 
基于特征点提取的RANSAC-ICP三维点云配准方法被引量：2
《山东大学学报（工学版）》2024年第5期144-154,共11页李岩 张子毅 王建柱 
国家自然科学基金资助项目(52002224);山东省重点研发计划重大科技创新工程(2020CXGC10118);国家重点研发计划资助项目(2022YFB2602102)。
针对现有点云配准算法中易出现的误匹配、迭代时间长、精度低等问题,提出一种基于特征点提取的随机采样一致性与迭代最近点的三维点云配准方法,设计体素滤波降采样、关键特征点提取和几何特征描述、改进的随机采样一致性和点到面的迭代...
关键词：激光SLAM 点云配准 关键点提取 随机采样一致性 迭代最近点 
基于三角形相似性的点云配准算法
《软件工程》2024年第7期61-64,共4页周大伟 钱炜 
针对点云配准过程易产生错误匹配对、点云配准精度低等问题,提出了一种基于三角形相似性的点云配准方法。三对正确的匹配点对在几何空间上形成的三角形一定满足相似三角形的一些性质,例如三角形三边成固定比例、三角形顶点的法线和平面...
关键词：FPFH ICP 随机采样一致性 目标配准 
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