手眼标定

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视觉引导的车载旋翼无人机抓取回收方法
《控制工程》2025年第4期728-737,共10页郑宇 付东翔 赛庆毅 陈建 
提出了一种视觉引导抓取回收车载旋翼无人机的方法,为实现旋翼无人机的回收提供了一种可行的解决方案。首先,提出了一种改进的目标检测算法,保证了在边缘设备上对无人机的实时精准检测;然后,通过ZED2i相机获取点云数据中无人机的中心点...
关键词：目标检测 三维坐标 ZED2i相机 手眼标定 刚体姿态 
基于双目视觉的乱序气门芯点云分割及抓取
《现代制造工程》2025年第4期36-44,共9页刘怀广 王创 苗泽志 
国家自然科学基金项目(52272377)。
气门芯工件乱序堆叠时,机械臂难以自动抓取上层裸露的气门芯,通过处理双目相机采集的点云信息,提出了一种基于表面曲率加权拟合的点云分割算法。首先,进行滤波下采样,并利用随机采样一致性(Random Sample Consensus, RANSAC)算法去除冗...
关键词：气门芯抓取 点云分割 随机采样一致性 曲率估计 有向包围盒 手眼标定 
基于机器视觉的纱筒智能更换方法
《现代纺织技术》2025年第3期33-41,共9页陈芙蓉 张周强 李成 崔芳斌 
国家自然科学基金青年项目(61701384);陕西省教育厅重点科学研究计划项目(20JS051);陕西省自然科学基础研究计划项目(2023JCYB288)。
为实现纤维纱筒的智能更换,以碳纤维纱筒为例提出了一种基于机器视觉检测和机械臂协同操作的自动换筒方法。首先,利用工业相机采集纱筒图像,经过预处理后,结合优化的霍夫圆检测算法,精确定位纱筒的位置。其次,通过多层感知器改进手眼标...
关键词：机器视觉 多层感知器 霍夫圆检测 自动换筒 手眼标定 
基于深度学习的物料识别与机器人上料研究
《南方农机》2025年第6期42-45,61,共5页郝瑞林 周利杰 王文成 孙迎建 蔡国庆 
河北省教育厅科学研究项目资助及项目立项编号“基于深度学习和机器视觉的物料识别与机器人上料技术研究”(ZC2023106);河北水利电力学院基本科研业务费专项资金资助“小面积水域应急救援智能机器人关键技术研究”(SYKY2403)。
【目的】解决多品种、小批量生产时停产换线的问题。【方法】创新了一种基于深度学习的物料识别与机器人上料技术。首先,对相机、机器人、PLC等硬件进行选型和接线,完成试验平台的搭建;其次,比较目标检测的深度学习算法,选择YOLOv11算...
关键词：目标检测 YOLOv11 手眼标定 机器人上料 
基于异常样本检测的叶片修复机器人手眼标定优化方法
《光电工程》2025年第3期41-53,共13页杨文 沙玲 范狄庆 张海峰 白家宇 
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金(ZXP20211101);面向高空作业的风机叶片表面缺陷修复智能机器人关键部件研制与工程示范(0231-E4-6000-23-0025)(23)JQ-017。
为了降低叶片修复机器人视觉系统中随机误差对手眼标定的影响,提出了一种基于异常样本检测的手眼标定优化方法。首先,建立手眼矩阵的线性方程,通过奇异值分解(SVD)求解手眼矩阵的初始值;随后,利用初始值对样本进行反演操作,并基于Z-分...
关键词：奇异值分解 Z-分数 LEVENBERG-MARQUARDT 手眼标定 TCP标定 
青椒采摘机器人设计与研究
《河北农机》2025年第5期1-3,共3页陈卡迪 刘金鑫 刘壁玮 
2024年国家级大学生创新创业训练计划国家级一般项目(项目编号:202410595093)。
为实现室外青椒采摘机械化和自动化,设计并制作一种应用于室外青椒种植地的青椒采摘机器人。该机器人能够在引导线的引导下进行移动,移动过程中识别设定成熟度的青椒并完成采摘。设计以STM32单片机为主控,以线性CCD摄像头识别引导线,同...
关键词：青椒采摘机器人 STM32 树莓派5 YOLOv5 手眼标定 
基于Python的旋转角度识别与定位系统
《机械工程师》2025年第3期127-130,共4页莫立东 王树景 刘剑飞 刘威 
为了满足多孔类工件自动化装配的需求,基于Python设计了角度自动识别与定位系统。首先进行工件关键特征分析,通过OpenCV库对工件进行图像形态学分析,然后进行特征提取及特征匹配,利用特征值之间的三角函数关系,计算出产品图像相对于基...
关键词：PYTHON OPENCV 角度识别 特征匹配 手眼标定 龙门机架 
六自由度机械臂快速路径规划与手眼标定研究
《制造技术与机床》2025年第2期48-56,共9页孙超 胡志明 彭麟谊 叶子安 丁建军 
国家重点研发计划基金资助项目(2018YFD1100104);湖北省教育厅教学研究项目(2022277);江汉大学校级科研基金资助项目(KYCXJJ202302)。
针对双向快速随机扩展树(rapidly-exploring random trees-connect,RRT-Connect)算法的随机性强、搜索效率低、路径规划时间过长等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。该算法在起始点与目标点连线的中垂线上设置第三节点,采用高斯分...
关键词：机械臂 路径规划 贪婪算法 RRT-Connect算法 九点标定 
基于线激光传感器的外螺纹参数在线测量系统
《计量科学与技术》2025年第1期17-24,共8页郭斯宜 崔剑秋 位恒政 裴丽梅 向思思 任国营 
国家市场监督管理总局科技计划项目(2022MK178);中国计量科学研究院基本科研业务费项目(AKYZZ2204-24)。
针对外螺纹参数高精度快速测量的需求,提出一种基于对径双线激光传感器的测量方案。通过眼在手外(Eye To Hand)标定建立CCD相机与机械臂的空间转换矩阵,实现通过图像引导机械臂带动测量单元运动。通过控制机械臂的位姿及实时反馈的线激...
关键词：计量学 螺纹测量 线激光传感器 手眼标定 机械臂 转换矩阵 
基于点云维度转换的双优化层手眼标定方法
《组合机床与自动化加工技术》2025年第1期185-189,共5页陈琳 付钰 王龙友 潘海鸿 
国家自然科学基金资助项目(51465005);广西创新驱动发展专项项目(桂科AA18118002)。
为提高点云相机与机器人坐标转换精度,提出一种双层Levenberg-Marquardt优化(D-LM)算法标定点云视觉系统和机器人的手眼关系。根据点云成像特点提出采用同心圆标记物代替棋盘格标定板,推导出2D-3D维度转换的标记物中心提取算法。利用欧...
关键词：点云处理 手眼标定 双层LM优化 离群点检测 
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