力矩受限的非完整WMR镇定与轨迹跟踪统一预测控制  

Stabilization and trajectory tracking unified MPC for nonholonomic WMRs with torque constraints

作　　者：韩光信[1] 高兴泉[1] 

机构地区：[1]吉林化工学院信息与控制工程学院,吉林吉林132022

出　　处：《吉林化工学院学报》2010年第3期30-33,共4页Journal of Jilin Institute of Chemical Technology

基　　金：吉林省教育厅"十一五"科技研究资助项目(2008-350)

摘　　要：针对动力学模型描述的非完整轮式移动机器人,研究了存在控制输入约束情况下的镇定及轨迹跟踪统一预测控制问题.基于控制Lyapunov函数,设计了满足稳定性条件及输入约束的终端控制器,给出了相应的终端域,分别以跟踪圆轨迹和并行泊车为例给出了轨迹跟踪与镇定控制的仿真结果.Considering the dynamic model description of nonholonomic wheeled mobile robots（WMRs） with input constraints,this paper studies the unified stabilization and trajectory tracking control problem.Based on Control Lyapunov Function（CLF）,terminal controller satisfying stability conditions and input constraints is designed,at the same time,the corresponding terminal region is presented.Simulation results with circle for trajectory tracking and parallel parking for stabilization are given.

关 键 词：非完整轮式移动机器人 输入约束 控制LYAPUNOV函数 统一预测控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]