控制LYAPUNOV函数

作品数：31被引量：82H指数：4
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相关作者：韩正之蔡秀珊陈奕梅何德峰寇春海更多>>
相关机构：上海交通大学浙江工业大学三明学院天津职业技术师范大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《控制理论与应用》《电机与控制学报》《上海交通大学学报》更多>>
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基于Lyapunov-MPC方法的非合作目标近距离抵近控制
《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》2024年第2期85-94,共10页杜兴瑞 孟云鹤 陆璐 
国家自然科学基金(61673390)。
针对航天器近距离视线抵近同时存在轨道与姿态机动的非合作目标特定方位控制问题,提出了一种基于控制Lyapunov函数(CLF)的模型预测控制方法 (LMPC)。首先,根据视线坐标系下的轨道动力学方程,建立了满足视线指向要求的航天器相对轨道动...
关键词：非合作目标 近距离视线抵近 非线性动力学系统 控制LYAPUNOV函数 模型预测控制 
CLF-CBF-QP新形式下非线性系统的安全攸关控制与优化被引量：3
《控制理论与应用》2022年第8期1387-1396,共10页龙离军 胡腾飞 
国家自然科学基金项目(62173075,61773100);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC1907043);中央高校基本科研业务费(N2004015)资助.
利用二次规划(QP)结合控制Lyapunov函数(CLF)和控制障碍函数(CBF)形成非线性系统的一种安全攸关控制策略,称为CLF-CBF-QP,其在实现控制目标和确保安全之间起到协调作用.然而,一旦引入附加的约束,如输入约束,QP求解可能变得不可行.另外,...
关键词：控制LYAPUNOV函数 控制障碍函数 二次规划 安全攸关控制 
欠驱动双足机器人的指数稳定周期行走被引量：3
《中国科学：技术科学》2019年第3期288-300,共13页王鹤霖 张皓 王祝萍 陈启军 
国家自然科学基金重点项目(批准号:61733013);上海市科学技术委员会项目(编号:16JC1401200);中央高校基本科研业务费专项资金资助
步行机器人环境适应性强、结构复杂、运动控制难.本文研究了基于控制Lyapunov函数和混杂零动态控制的五关节欠驱动双足机器人RABBIT的指数稳定周期步态的行走方法.根据拉格朗日原理建立了机器人腿的混杂动力学模型,并对系统进行了输入/...
关键词：欠驱动双足机器人 周期轨道指数稳定 控制LYAPUNOV函数 混杂零动态 轨迹跟踪 
输入约束下多旋翼飞行机器人的大范围镇定控制被引量：1
《控制理论与应用》2017年第2期159-167,共9页姜军 杨丽英 何玉庆 韩建达 徐卫良 
基于知识学习的多旋翼飞行机器人非零初始状态控制方法研究(61273025);非结构环境下基于非精确信息描述的机器人自主规划方法研究(61503369)资助~~
多旋翼飞行机器人具有良好的飞行稳定性,受到了越来越多的关注.而在某些特殊应用中,如:从较大飞行器上实施空投、瞬态失稳恢复等,往往需要多旋翼飞行机器人从一个高度不稳定的非零初始状态安全、快速地切换到稳定飞行模态,这就是所谓的...
关键词：多旋翼 控制输入约束 大范围镇定控制 控制LYAPUNOV函数 
一直渐近可控与半凹Lyapunov函数
《信息工程大学学报》2012年第5期544-548,共5页李晓楠 唐风军 刘广彦 
文章讨论了局部Lipschitz的非线性控制系统,指出了关于闭不变集的一致渐近可控蕴含着半凹控制Lyapunov函数的存在性。
关键词：渐进可控 局部Lipschitz 半凹控制Lyapunov函数 
约束Hammerstein系统构造性预测控制及其在聚丙烯牌号切换控制中的应用被引量：2
《化工学报》2011年第8期2182-2187,共6页何德峰 宋秀兰 俞立 
国家自然科学基金项目(60904040);高校博士点专项科研基金(20093317120002);浙江省自然科学基金项目(Y1100911)~~
针对具有状态、输入和中间变量约束的连续时间Hammerstein系统,提出了一种多变量构造性模型预测控制策略。首先,基于Hammerstein系统的特殊结构,利用Raccati方程构造线性环节的控制Lyapunov函数,进而设计其一族可调控制律(即稳定控制类...
关键词：约束Hammerstein系统 模型预测控制 控制LYAPUNOV函数 聚丙烯 牌号切换 
一组反馈可线性化非线性系统的同时镇定
《上海工程技术大学学报》2011年第1期23-26,53,共5页章伟 汪敬华 韩正之 
国家自然科学基金资助项目(61074003)
基于控制Lyapunov函数(CLF)方法,研究了一组具有标准型结构的反馈可线性化系统同时镇定问题.证明了该组系统具有一个共同的二次型CLF,给出了构造CLF的简单算法,并设计了能使该组系统同时全局渐近镇定的连续状态反馈控制律.所得结果推广...
关键词：反馈可线性化系统 同时镇定 控制LYAPUNOV函数 状态反馈 
基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪被引量：4
《制造业自动化》2011年第1期202-203,207,共3页张兴会 王仲民 邓三鹏 高亚 
天津市科技支撑重点项目(09ZCKFSF00500;10ZCKFSF01500)
将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型。讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题。在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器。考虑到机器人的运动学约束,引入受...
关键词：履带式移动机器人 轨迹跟踪 控制LYAPUNOV函数 
Sontag型构造性预测控制算法的性能分析
《化工学报》2010年第8期2106-2110,共5页何德峰 俞立 陈国定 
国家自然科学基金项目(60904040);高校博士点专项科研基金(20093317120002)~~
Sontag型构造性预测控制策略是为了降低约束非线性预测控制的在线计算量和分离闭环系统稳定性与性能指标而提出的一种有效算法。在算法名义稳定的条件下,运用逆最优控制理论,分析约束连续时间非线性系统Sontag型预测控制器的逆最优性和...
关键词：非线性预测控制 约束系统 逆最优性 鲁棒性 控制LYAPUNOV函数 
力矩受限的非完整WMR镇定与轨迹跟踪统一预测控制被引量：2
《吉林化工学院学报》2010年第3期30-33,共4页韩光信 高兴泉 
吉林省教育厅"十一五"科技研究资助项目(2008-350)
针对动力学模型描述的非完整轮式移动机器人,研究了存在控制输入约束情况下的镇定及轨迹跟踪统一预测控制问题.基于控制Lyapunov函数,设计了满足稳定性条件及输入约束的终端控制器,给出了相应的终端域,分别以跟踪圆轨迹和并行泊车为例...
关键词：非完整轮式移动机器人 输入约束 控制LYAPUNOV函数 统一预测控制 
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