张皓

作品数：15被引量：95H指数：7
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供职机构：同济大学更多>>
发文主题：事件触发网络控制系统多智能体系统大规模网络无人驾驶车辆更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信轻工技术与工程更多>>
发文期刊：《控制与决策》《中国工程科学》《中国科学：技术科学》《控制理论与应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技支撑计划更多>>
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新时期我国信息与电子领域工程科技发展研究
《中国工程科学》2024年第5期37-45,共9页刘畅 缐珊珊 于连超 陆振刚 张皓 
中国工程院咨询项目“中国工程科技未来20年发展战略研究”(2021-XBZD-13);国家自然科学基金项目(L2124012)。
信息与电子领域作为国家高科技领域之一,已成为各国战略必争之要地。为更好推动我国信息与电子领域发展,本文通过文献分析及访谈调研等研究方法,梳理总结了我国信息与电子领域的发展优势及短板,分析研判了新形势下我国建设世界科技强国...
关键词：信息与电子领域 关键核心技术突破 双链融合 体系化发展 
扩展卡尔曼滤波在受到恶意攻击系统中的状态估计被引量：11
《自动化学报》2020年第1期38-46,共9页周雪 张皓 王祝萍 
国家自然科学基金(61922063,61773289);上海自然科学基金(17ZR1445800,19ZR1461400);上海曙光计划(18SG18)资助~~
设计了一种分布式扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman lter,EKF),对非线性目标状态进行估计.在设计过程中,对滤波误差上界进行优化,获得了最优滤波增益.此外,在通信过程中,考虑恶意攻击信号的同时引入了分布式事件触发机制,使得系统在保...
关键词：分布式事件触发 扩展卡尔曼滤波 状态估计 恶意攻击 
基于事件触发的无人驾驶汽车路径跟随预测控制被引量：16
《控制与决策》2019年第11期2421-2427,共7页张皓 张洪铭 王祝萍 
国家自然科学基金项目(61773289);上海市自然科学基金项目(17ZR1445800);中央高校基本科研业务费专项资金项目
研究存在有界扰动的非线性无人车辆模型的路径跟随问题,提出一种基于事件触发的模型预测控制算法,与现有的基于时间周期的模型预测控制算法相比,可以在保证车辆对参考轨迹跟随准确性的同时减少跟随过程中求解优化问题的计算量,降低在线...
关键词：无人驾驶汽车系统 事件触发控制 模型预测控制 路径跟随 
基于自触发的异构多智能体协同输出调节被引量：8
《自动化学报》2019年第10期1893-1902,共10页刘娟 张皓 王祝萍 
国家自然科学基金(61773289,61922063);中央高校基本科研业务费专项资金;上海市自然科学基金(19ZR1461400,17ZR1445800);上海市曙光计划(18SG18)资助~~
本文针对线性异构多智能体系统,基于自适应自触发条件,分别设计了状态和输出反馈协同控制器.其中自适应控制策略可以避免使用多智能体系统的全局信息,从而实现分布式控制;自触发控制不仅可以避免对触发条件进行连续监测,还可以有效地降...
关键词：异构多智能体系统 协同输出调节 自适应控制 自触发控制 
欠驱动双足机器人的指数稳定周期行走被引量：3
《中国科学：技术科学》2019年第3期288-300,共13页王鹤霖 张皓 王祝萍 陈启军 
国家自然科学基金重点项目(批准号:61733013);上海市科学技术委员会项目(编号:16JC1401200);中央高校基本科研业务费专项资金资助
步行机器人环境适应性强、结构复杂、运动控制难.本文研究了基于控制Lyapunov函数和混杂零动态控制的五关节欠驱动双足机器人RABBIT的指数稳定周期步态的行走方法.根据拉格朗日原理建立了机器人腿的混杂动力学模型,并对系统进行了输入/...
关键词：欠驱动双足机器人 周期轨道指数稳定 控制LYAPUNOV函数 混杂零动态 轨迹跟踪 
具有执行器容错的汽车主动悬架系统有限频率H∞控制被引量：7
《控制理论与应用》2017年第9期1136-1142,共7页郑晓园 张皓 王祝萍 陈启军 
国家自然科学基金项目(61673178,91420103,61573260);上海市自然科学基金项目(17ZR1445800);中央高校基本业务费项目资助~~
本文研究了一类具有执行器容错的主动悬架系统有限频率H_∞控制问题.运用广义的Kalman-Yakubovich-Popov(KYP)引理,设计了有限频率H_∞控制器.该控制器不仅能够最大程度地减少路面在4～8 Hz范围内对乘客的影响,还能够保证汽车的悬架行...
关键词：汽车主动悬架系统 广义Kalman-Yakubovich-Popov(KYP)引理 有限频域H∞控制器 动态输出反馈控制方法 执行器容错 
异步切换多智能体系统的协同输出调节被引量：8
《自动化学报》2017年第5期735-742,共8页吴苗苗 张皓 严怀成 陈世明 
国家自然科学基金(61673178;61573260;61364017);上海市国际科技合作项目(15220710700);上海市自然科学基金(17ZR1445800)资助~~
研究了一类控制器模态和系统模态不匹配的异步切换多智能体系统的输出调节问题.利用平均驻留时间和联合切换信号相结合的方法来处理由控制器与系统模态的切换存在时延引起的系统不稳定问题.提出一种基于输出反馈的切换控制策略,给出了...
关键词：输出调节 异步切换 多智能体系统 平均驻留时间 
基于事件触发的拓扑切换异构多智能体协同输出调节被引量：16
《自动化学报》2017年第3期472-477,共6页杨若涵 张皓 严怀成 
国家自然科学基金(61272064;61273026;61673178);上海浦江计划(14PJ1409000);上海曙光计划(16GS28)资助~~
研究切换拓扑下线性异构多智能体系统的协同输出调节问题,并设计了一个基于事件触发的输出调节控制机制.设计的控制机制不仅可以实现智能体对外部系统的渐近跟踪和干扰抑制,还可以有效减少智能体之间的信息传递数量,从而降低通信负载减...
关键词：异构多智能体系统 协同输出调节 事件触发控制 切换拓扑 
具有时变时滞和多包丢失的网络控制系统量化H∞控制被引量：11
《控制理论与应用》2013年第4期469-474,共6页严怀成 苏阵阵 张皓 杨富文 
国家自然科学基金资助项目(61004028,61272064,60904015,61273026);中央高校基本科研业务费资助项目;上海市教育委员会科研创新项目资助(12zz052);香江计划资助项目(XJ2011023);中国博士后基金资助项目(2012M520048)
研究了具有时变时滞与多数据包丢失的网络控制系统(networked control systems,NCSs)的量化H_∞控制问题.同时考虑传感器-控制器间的测量通道及控制器-执行器间的控制通道的多数据包丢失,并将其用满足Bernoulli分布的随机变量来表示.控...
关键词：网络控制系统 H∞控制 对数量化器 时变时滞 多包丢失 
通信受限网络控制系统的H_∞控制被引量：4
《控制与决策》2013年第4期537-541,546,共6页刘涛 张皓 陈启军 
国家863计划项目(2009AA043001);国际科技合作项目(2009DFA12520;2010DFA12210;1016704500);国家自然科学基金项目(60904015;61004028)
针对一类通信受限的网络控制系统,研究其随机稳定性和H∞控制问题.考虑到系统存在随机丢包、时延、对数量化和概率传感器故障等因素,提出一种新的网络控制系统模型.基于Lyapunov稳定性理论,得到了系统随机稳定性的充分条件,并利用线性...
关键词：对数量化 随机丢包 时延 概率传感器故障 网络控制系统 
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