扩展卡尔曼滤波

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基于特征点云统计的多传感器融合定位方法
《传感器与微系统》2025年第3期125-129,共5页胡欢 贾田鹏 张英 
国家重点研发计划资助项目(2023YFE0122600)。
精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个...
关键词：多传感器融合定位 扩展卡尔曼滤波 特征点云 噪声协方差矩阵 
基于线性和扩展卡尔曼滤波的中层大气温度反演算法对比分析
《中国科技信息》2025年第6期121-123,共3页扎西白玛 
1背景现有的反演方法均需要假设大气满足流体静力学方程和理想气体状态方程,但这与大气的真实状态并不相符。近年来,卡尔曼滤波的应用愈加广泛,它可以在已知理想模型的前提下估计信号的过去、现在和未来状态。卡尔曼滤波以最小均方误差...
关键词：扩展卡尔曼滤波 最小均方误差 理想气体状态方程 状态空间模型 流体静力学 中层大气 温度反演 回波光子数 
基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法
《工矿自动化》2025年第3期32-38,共7页邢轲轲 程敬义 许忠鑫 万志军 薛民体 闫万梓 包阔 易俊杰 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51604267);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2022XSCX21)。
针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台...
关键词：液压支架姿态感知 视觉惯导信息融合 惯性测量单元 扩展卡尔曼滤波 光束平差-透视点定位姿态估计算法 IMU 
基于DUKF参数辨识的永磁电机无差拍预测控制
《电气工程学报》2025年第1期65-77,共13页徐玺声 颜黎明 郭鑫 魏巍 孙柯柯 
国家自然科学基金(52107036);陕西省创新能力支撑计划(2021TD-28);陕西省自然科学基础研究计划(2021JQ-252);中央高校基本科研业务费(自然科学类)(300102223201)资助项目。
永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)在运行过程中由于磁路饱和及温升等原因导致电机参数实时变化,控制器参数失配将引起无差拍预测控制性能下降,甚至造成电机驱动系统失稳。针对此问题,提出基于双无迹卡尔曼滤波器(...
关键词：永磁同步电机 参数估计 双无迹卡尔曼滤波器 双扩展卡尔曼滤波器 无差拍控制 
基于CRLB的空中目标水下分布式声跟踪算法设计
《空天防御》2025年第1期86-94,共9页何清林 赵宏宇 陈雨轩 侯翔昊 
国家自然科学基金资助项目(12104113);中国航天科技集团有限公司上海航天科技创新基金资助项目(SAST2022-011);水声技术全国重点实验室稳定支持计划资助项目(JCKYS2022604SSJS010);中央高校基本科研业务费资助项目(D5000230309,D5000230311)。
针对水下预置无人平台对空探测问题,提出一种基于克拉美罗界(Cramer-Rao Lower Bound,CRLB)的空中目标水下分布式声跟踪算法。该算法首先利用水下分布式声纳获取空中目标的辐射噪声,通过信号处理方法获得目标的方位角信息;其次,结合多...
关键词：纯方位跟踪(EKF) 扩展卡尔曼滤波 波束形成 多目标跟踪 克拉美罗界(CRLB) 
基于扩展卡尔曼滤波器设计及数值模拟
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》2025年第2期085-090,共6页李宏亮 朱传明 
卡尔曼滤波本质是一种时间递推的方法,是一个“预测”过程和“更新”过程。该方法在目标跟踪、制导等方面有较广的应用。卡尔曼滤波方法能够较好的处理线性模型,但很多实际问题与工程问题是非线性问题,常规的卡尔曼滤波方法并不适用这...
关键词：扩展卡尔曼滤波器 非线性 目标跟踪 
基于改进扩展卡尔曼滤波算法的无人艇MMG模型参数辨识
《中国舰船研究》2025年第1期38-46,共9页孙蓬勃 董早鹏 刘伟 盛金亮 李志豪 
国家自然科学基金资助项目(51709214)。
[目的]为了构建喷水推进无人艇准确的船舶操纵分离型数学模型(MMG),利用传统扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和改进EKF算法并结合实艇数据进行参数辨识。[方法]首先,为了充分利用隐藏在历史数据中的有效信息,以传统EKF算法为基础,提出融合多新...
关键词：无人艇 参数辨识 MMG模型 扩展卡尔曼滤波 多新息理论 动态遗忘因子 
基于扩展卡尔曼滤波的纵移装置俯仰位姿估计
《传感器与微系统》2025年第2期143-146,150,共5页陈谨 谢良喜 王越 丁勇辉 
由于施工墙面的粗糙度和垂直度问题,激光传感器在调整智能建筑抹灰机器人纵移装置与墙面平行度时受到较大影响。为了提高抹灰机器人纵移装置调整的精确度,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的纵移装置俯仰位姿估计方法。首先,结合纵移...
关键词：抹灰机器人 激光测距 扩展卡尔曼滤波 编码器 
基于惯性基准的线路沉降车载检测方法
《中国铁道科学》2025年第1期50-59,共10页陈仕明 刘秀波 柯在田 王昊 余宁 魏世斌 
国家自然科学基金资助项目(52278465);中国国家铁路集团有限公司科技研究开发计划课题(K2022T002);中国铁道科学研究院集团有限公司院基金课题(2021YJ218)。
为提升线路沉降检测效率,提出基于惯性基准的线路沉降车载检测方法。基于测量原理推算误差来源,采用角速度测量法测量轨道高程,用增量求和法预处理IMU数据,基于列车行驶过程中的动态零速假设建立里程计观测修正模型,基于扩展卡尔曼滤波...
关键词：线路 沉降 惯性基准 相对高程 车载检测 扩展卡尔曼滤波 
基于差分测距的高精度UWB定位算法
《压电与声光》2025年第1期163-171,共9页罗忠渝 汤杰友 赵忠华 
国家自然科学基金支持项目(52075339)。
针对室内环境存在多种误差,导致超宽带(UWB)定位精度受限、稳定性较弱的问题,提出了基于差分测距的扩展卡尔曼滤波算法(DREKF)。该算法对UWB定位系统的通信协议进行了改进,通过引入差分测距,在每次定位时对各基站的误差模型进行更新,实...
关键词：超宽带 差分测距 扩展卡尔曼滤波 室内定位系统 误差补偿 
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