基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪  

Trajectory tracking of a tracked mobile robot based on control Lyapunov function

作　　者：张兴会[1] 王仲民[1] 邓三鹏[1] 高亚[1] 

机构地区：[1]天津职业技术师范大学机电工程研究所,天津300222

出　　处：《制造业自动化》2011年第1期202-203,207,共3页Manufacturing Automation

基　　金：天津市科技支撑重点项目(09ZCKFSF00500;10ZCKFSF01500)

摘　　要：将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型。讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题。在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器。考虑到机器人的运动学约束,引入受限策略以保证其运动平滑。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。

关 键 词：履带式移动机器人 轨迹跟踪 控制LYAPUNOV函数 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]