樊渊

作品数：14被引量：31H指数：4
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供职机构：安徽大学电气工程与自动化学院更多>>
发文主题：触发控制事件触发教学改革教学方法触发机制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
发文期刊：《控制与决策》《传感器与微系统》《电气应用》《传感技术学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金安徽省高等学校省级质量工程项目更多>>
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基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制被引量：2
《控制与决策》2024年第9期2932-2940,共9页李丽珍 程松松 樊渊 
国家自然科学基金项目(61973002,62103003);安徽省杰出青年基金项目(2008085J32)。
非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先...
关键词：非完整约束 轮式移动机器人 时变函数 点镇定 轨迹跟踪 LYAPUNOV稳定性 
基于点线特征融合的低纹理单目视觉同时定位与地图构建算法被引量：4
《计算机应用》2022年第7期2170-2176,共7页潘高峰 樊渊 汝玉 郭予超 
国家重点研发计划项目(2018YFB1305804);国家自然科学基金资助项目(61973002);安徽省自然科学基金资助项目(2008085J32);教育部产学合作协同育人项目(201802259001,201802137016)。
当图像因相机快速运动造成模糊或者处在低纹理场景时,仅使用点特征的同步定位与地图构建(SLAM)算法难以跟踪提取足够多的特征点,导致定位精度和匹配鲁棒性较差。而如果造成误匹配,甚至系统都无法工作。针对上述问题,提出了一种基于点线...
关键词：单目视觉 点线融合 线匹配 低纹理场景 特征加权 
基于视觉传感器的半直接SLAM算法
《传感器与微系统》2022年第6期114-117,121,共5页彭虎 董翔 李腾 樊渊 
国家重点研发项目智能机器人专项项目(2018YFB1305804,2019-2021);安徽高校协同创新项目(GXXT-2019-003)。
针对目前基于视觉传感器的同时定位和地图构建(SLAM)系统对特征缺失和无结构等特殊环境比较敏感的缺点,提出了一种基于子图特征增强方案的半直接SLAM算法。首先,使用基于子图的特征增强模块以更稳定的提取图像特征点;并在特征点的基础上...
关键词：视觉传感器 同时定位和地图构建 特征增强 位姿估计 增量式动态协方差缩放 
基于采样的线性不确定系统事件触发控制被引量：3
《控制工程》2021年第5期999-1004,共6页陈烁 樊渊 
国家自然科学基金资助项目(61973002);教育部产学合作协同育人项目(201802259001,201802137016);安徽省自然科学基金资助项目(2008085J32)。
针对线性不确定系统模型,提出一种基于采样的事件触发控制方案。该方案的特点是仅在离散采样间隔下检测事件触发条件是否满足,极大提高了通信资源的利用效率。首先,应用不确定性理论对系统进行建模分析,给出基于采样的事件触发条件,并...
关键词：采样数据 事件触发 动态触发 鲁棒控制 
基于事件触发优化的鲁棒H_(∞)控制被引量：1
《控制工程》2021年第4期751-758,共8页陆佳杰 樊渊 刘天龙 
国家自然科学基金资助项目(61973002);安徽省自然科学基金资助项目(2008085J32)。
针对线性系统,研究事件触发优化机制下的鲁棒H_(∞)控制。首先,在时间触发和事件触发机制下,给出系统优化性能指标,设计优化控制器。接着,考虑基于事件触发优化机制下的鲁棒H_(∞)控制,当外部干扰为零时,给出线性系统渐近稳定性的证明;...
关键词：事件触发控制 优化控制 鲁棒H_(∞)控制 Zeno行为 
“智能控制”课程中模糊控制PBL教学研究被引量：6
《电气电子教学学报》2020年第5期60-63,共4页潘天红 樊渊 
安徽省教育厅高等学校省级质量工程“电气信息类自动控制课程群教学团队”(2019jxtd014);“教学研究项目(重点)”(2019jyxm0060);自动化类专业教学指导委员会专业教育教学改革研究课题面上项目(2019A40);教育部产学合作协同育人项目(201802023006,201902062007)
基于项目的学习(PBL)是一种以学生为中心的教学模式。本文在“智能控制”课程教学中引入PBL教学模式,以寻迹小车仿真为例设计了PBL模糊控制教学案例,探讨了开展PBL案例教学的设计步骤与实施方法。教学实践表明,PBL教学模式可以增强学生...
关键词：项目式学习 智能控制 教学模式 模糊控制 
基于动态事件触发机制的线性系统最优控制被引量：7
《控制工程》2020年第10期1820-1827,共8页陈浩浩 樊渊 
国家自然科学基金(61973002);安徽省自然科学基金(2008085J32)。
相对于传统的采样控制,事件触发控制可认为是一种非均匀的采样控制方法。结合最优控制理论,研究了线性系统基于事件触发采样机制的线性二次型(Linear Quadratic Regulator, LQR)最优控制器设计方法。首先,给定使得系统从初始状态到达平...
关键词：最优控制 事件触发 动态事件触发 
基于状态观测器的动态事件触发机制
《计算机工程》2020年第10期301-307,314,共8页朱明健 樊渊 张成笑 
国家自然科学基金(61573021)。
针对内部状态不可测的线性系统,在状态观测器输出反馈的基础上,提出一种动态事件触发机制。采用状态观测器来估计内部状态并设计事件触发机制,利用李雅普诺夫控制理论得到使系统渐近稳定的2个线性矩阵不等式(LMIs),并在求解LMIs的基础...
关键词：线性系统 事件触发机制 状态观测器 动态触发 渐近稳定 
基于三维视觉的室内停车导引机器人定位与导航研究
《电气应用》2019年第S01期19-25,共7页耿严 樊渊 徐建成 王坤 胡倩倩 
针对传统的泊车机器人体积大、成本高、可扩展性差和模块化程度差等缺点,设计了基于三维视觉的室内停车导引机器人。该机器人采用Kinect传感器和视觉SLAM算法,在建图时相较于传统的2D传感器能额外获得Z轴上的信息。在ROS平台上实现机器...
关键词：KINECT 机器人操作系统 同时定位与地图构建 导引机器人 
基于ROS平台下的多机械臂协同抓取研究被引量：1
《电气应用》2019年第S01期26-30,共5页陈恩怜 樊渊 童玲 张新晴 
针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性和开发难度高等问题。项目研究采用国际流行的开源机器人操作系统ROS为平台构建机器人控制系统。通过对机械手臂的基本建模、MoveIt的路径规划,...
关键词：机械臂 机器人操作系统 Movelt 运动规划 
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