非完整机器人

作品数：20被引量：68H指数：5
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基于自适应事件触发的非完整机器人轨迹跟踪
《机床与液压》2023年第15期15-20,共6页刘本友 艾自东 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61903213);山东省自然科学基金(ZR2019BF039)。
针对一类非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种分段自适应事件触发机制。以非完整轮式移动机器人的位姿误差运动学模型为基础,设计运动学控制器,利用Lyapunov稳定性定理证明控制系统一致稳定;基于此控制器提出了分段事件触发机...
关键词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 事件触发控制 稳定性 
多动态目标的多机器人协同环航控制被引量：1
《计算机测量与控制》2023年第1期71-78,共8页赵桥 李博 项融融 
国家自然科学基金(61471325)、国家自然科学基金青年科学基金(52006114)资助。
主要研究了多个非完整机器人对多个动态目标的协同环航控制问题;首先,针对多目标护航任务,建立目标扩展圆形构型,以期完成紧密目标保卫任务;其次,针对护航机器人,通过利用自身及相邻节点的位置与方位信息及所包围的动态目标的中心位置...
关键词：多非完整机器人 多目标跟踪 目标环绕 反步技术 协同控制 时变半径 
基于反步法的有限时间机器人环航控制器设计被引量：5
《自动化学报》2019年第3期540-552,共13页张春燕 盛安冬 戚国庆 李银伢 
国家自然科学基金(61871221;61876024);国防科研基础研究项目(JCKY2018209B010)资助~~
以二维运动目标的环航跟踪为背景,在非完整机器人速度受限情形下,设计了一类以规定环绕速率沿固定半径跟踪目标的控制器.首先,由极坐标系下的环航系统模型,利用反步法给出了一种使系统达到渐近稳定的控制器.进一步,考虑机器人在有限时...
关键词：环航跟踪 非完整机器人 反步法 输入饱和 有限时间稳定 
基于数据驱动的非完整移动机器人运动控制的研究被引量：6
《数学的实践与认识》2019年第5期171-176,共6页杨莉 张亚楠 王婷婷 
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541090);黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划项目(UNPYSCT-2016084)
智能车辆驱动控制系统和转向控制系统是一个典型的多输入多输出的强耦合系统,当系统老化、轮胎磨损或是电池电压不稳定的情况模型难以精确建立.基于数据驱动原理,直接利用实测的速度以及舵机角度等信息,辨识控制器的参数,从而避开模型...
关键词：数据驱动 非完整机器人 系统辨识 预测控制 
非完整机器人目标跟踪控制器的设计与实现被引量：9
《计算机工程》2019年第1期297-302,共6页赵德超 彭力 王皓 
国家自然科学基金(61403168)
为基于视觉定位与超声波测距的非完整履带式机器人设计一款快速稳定的目标跟踪控制器。根据机器人的实际参数和执行能力,对现有控制器的未知参数进行整定,使机器人能够平滑且渐进地到达理想位姿,并且在不增加控制器复杂度的基础上,通过...
关键词：视觉定位 目标跟踪 机器人 参数整定 控制器 
一类非完整多机器人跟踪控制
《数学学习与研究》2018年第13期137-138,共2页杨光艳 李星 李天琪 
近年来,移动机器人技术已得到世界各国的普遍关注.机器人的跟踪控制更是成为机器人系统研究的热点.本论文研究一类非完整多机器人的跟踪控制,提出一种循环跟踪方案.车辆之间的交互以合作行为出现,组内的小车最终会以恒定的速度和固定的...
关键词：非完整机器人 协同控制 循环跟踪 直线跟踪 
基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制被引量：1
《沈阳理工大学学报》2018年第2期1-6,共6页郭海峰 鲁宁波 
国家自然科学基金-青年科学基金资助项目(61402475)
针对非完整移动机器人模型中存在的动态不确定性,提出一种基于线性变参数的鲁棒H_∞控制,并同时具有极点配置的轨迹跟踪控制器。采用欧拉-拉格朗日方程建立机器人轨迹跟踪动态方程;利用变增益线性变参数凸分解技术,将这一动态模型转化...
关键词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 鲁棒H∞控制 变增益线性变参数 线性矩阵不等式 
世界坐标系下非完整轮式移动机器人转弯轨迹的时域非微分描述方程被引量：3
《北京工业大学学报》2017年第8期1161-1167,共7页杨鹏 蔡俊奇 孙昊 韩雪晶 
国家自然科学基金资助项目(61305101;61503118);河北省在读研究生创新资助项目(220056)
为了解决机器人路径规划模块在为非完整轮式移动机器人规划路径时,若要实现规划轨迹平滑且完全满足机器人的运动学约束,则需要精确的机器人工作环境的地图信息,从而大幅度地增加了路径规划算法的计算量的问题,首先利用较为粗略的环境地...
关键词：非完整机器人 轨迹描述 时域 非微分 插值 
终端滑模的(1,2)型非完整机器人有限时间镇定被引量：1
《控制工程》2017年第5期1102-1106,共5页陈曦 陈华 雷衍 严大 王亚伟 陈伟旭 
国家自然科学基金(61304004);中国留学基金(201406715056);中国博士后基金(2013M531263);常州市应用基础研究(CJ20160013);常州市特种机器人及智能技术重点实验室开放基金(CZSR2014005)
针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有...
关键词：非完整控制系统 有限时间镇定 终端滑模 切换控制 
基于视觉反馈的非完整机器人不确定链式系统的指数稳定
《控制与决策》2016年第3期535-540,共6页梁振英 杜泽华 杜亚男 
国家自然科学基金项目(61374040;61473179);山东自然科学基金项目(ZR2013FM012;ZR2014FM007)
研究带有未知参数的非完整移动机器人的镇定问题.基于已有不确定非完整链式模型,运用辅助变量法和控制输入法分别设计控制器,使系统状态指数收敛.所提出的两种控制器不仅克服了对系统初始状态的限制,而且具有高度的统一性.仿真结果验证...
关键词：链式系统 移动机器人 非完整系统 稳定性 
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