非完整移动机器人

作品数：106被引量：603H指数：14
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：王朝立胡跃明李世华杨芳李艳东更多>>
相关机构：华南理工大学上海理工大学东南大学长安大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于自适应事件触发的非完整机器人轨迹跟踪
《机床与液压》2023年第15期15-20,共6页刘本友 艾自东 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61903213);山东省自然科学基金(ZR2019BF039)。
针对一类非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种分段自适应事件触发机制。以非完整轮式移动机器人的位姿误差运动学模型为基础,设计运动学控制器,利用Lyapunov稳定性定理证明控制系统一致稳定;基于此控制器提出了分段事件触发机...
关键词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 事件触发控制 稳定性 
有限时间内非完整移动机器人编队控制被引量：1
《计算机工程与应用》2023年第13期74-81,共8页乔磊 李宗刚 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10);兰州交通大学“百人计划”项目(1520220305);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金(JMTD202211)。
使得编队形状保持完整是多机器人编队在各种各样的环境下正常工作的重要前提,针对该问题提出了一种在领导—跟随框架下多个非完整移动机器人在有限时间内基于距离的编队控制策略,其中目标编队假设是最低限度刚度并且是极小刚度的。由于...
关键词：非完整移动机器人 基于距离控制 多机器人系统 编队控制 
时滞的非完整动力学系统滑模抗干扰跟踪控制被引量：4
《控制理论与应用》2023年第7期1181-1189,共9页陈华 王梦琪 陈云 
江苏省自然科学基金项目(BK20201159)资助。
针对具有外部扰动和时滞的非完整轮式移动机器人系统,本文阐述了一种基于非线性扰动观测器的时滞滑模控制方法.首先,利用扰动观测器估计系统的外部扰动;然后,用极坐标转化移动机器人的姿态,并用计算转矩法对机器人的动力学方程进行反馈...
关键词：非完整移动机器人 滑模控制 时滞 外部扰动 
含未校准摄像机参数的非完整移动机器人自适应动态反馈跟踪控制被引量：5
《控制与决策》2022年第1期247-256,共10页梁振英 王稀 金增珂 
国家自然科学基金项目(61473179,61903234);山东省自然科学基金项目(ZR2017LF011,ZR2019MF008)。
研究基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题.基于视觉反馈和状态输入变换,提出一类非完整运动学系统的不确定模型,并运用两个新的变换,对3种不同情况分别设计自适应动态反馈控制器来跟踪不确定系统的期望轨迹.利用李雅普...
关键词：移动机器人 非完整系统 自适应 链式结构 动态反馈 跟踪控制 
非完整移动机器人路径跟踪的快速非线性模型预测控制方法被引量：7
《高技术通讯》2021年第4期405-416,共12页占红武 厉晟 胥芳 
国家重点研发计划(2018 YFB1309404)资助项目。
本文用快速非线性模型预测控制方法进行了非完整移动机器人路径跟踪问题的研究。采用虚拟目标跟踪法建立非完整移动机器人路径跟踪问题的非线性系统,转化为以Bolza形式的最优控制问题模型。通过一种障碍函数法处理不等式约束将其整合至...
关键词：非线性模型预测控制(NMPC) 路径跟踪 虚拟目标跟踪 障碍函数 连续/广义极小残余算法(C/GMRES) 多重打靶法 
基于Lyapunov稳定性理论的移动机器人轨迹跟踪控制
《电脑知识与技术》2021年第5期206-209,共4页张明扬 郭海峰 
针对非完整轮式移动机器人的高度强耦合、欠驱动非线性动力学模型,设计了运动学控制器以及动力学力矩控制器,使得移动机器人轨迹能够跟踪理想轨迹。这种方法的实质是首先设计虚拟速度控制器,输出速度的期望值,然后设计基于模型的力矩控...
关键词：非完整移动机器人 虚拟速度控制器 轨迹跟踪 
基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制被引量：2
《计算机仿真》2020年第12期271-275,共5页陈荔 申健 
针对传统非完整移动机器人系统结构复杂,且灵敏度较低的问题,提出了一种基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制方法。首先,根据FBG和LPFG温度特性,提高横向微位移补偿系统温度的自补偿。通过分析非完整移动机器人的轮结构,通过刚体...
关键词：横向微位移补偿 非完整移动机器人 刚体运动学原理 运动约束 
电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制
《计算机工程与应用》2020年第15期228-234,共7页李艳东 朱玲 郭媛 于颖 赵丽娜 
国家自然科学基金面上项目(No.61872204);黑龙江省自然科学基金(No.F2015025);黑龙江省教育厅基本科研业务费青年创新人才项目(No.135309373)。
针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计。对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计。在动力学层面,为实...
关键词：多变量固定时间控制 编队控制 多变量超螺旋算法 电驱动 状态空间动力学模型 非完整移动机器人 
移动机器人自适应模糊神经滑模控制被引量：2
《微电机》2020年第1期59-64,共6页朱玲 李艳东 郭媛 
国家自然科学基金面上项目(61872204);黑龙江省自然科学基金(F2015025);黑龙江省教育厅基本科研业务费青年创新人才项目(135309373)
针对含有驱动器动力学的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,以驱动器电压作为控制输入,提出了一种新型非完整移动机器人自适应模糊神经滑模控制算法,采用自适应动态递归模糊神经网络在线估计由于参数不确定和外加干扰而引起的未知时变函...
关键词：非完整移动机器人 滑模控制 不确定性 驱动器动力学 自适应递归模糊神经网络 
基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间编队控制被引量：15
《信息与控制》2019年第6期649-657,共9页李艳东 朱玲 郭媛 于颖 
国家自然科学基金资助项目(61872204);黑龙江省自然科学基金面上项目(F2015025);黑龙江省教育厅基本科研业务费青年创新人才项目(135309373).
针对带多不确定性的一组非完整移动机器人的编队控制收敛问题,提出了基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间领航者—跟随者编队控制算法.RBFNN补偿了系统所受的多不确定性,并消除了鲁棒控制的抖振现象.基于固定时间理论和Ly...
关键词：多变量固定时间控制 编队控制 领航者—跟随者算法 不确定性 径向基函数神经网络 非完整移动机器人 
全选清除导出
共11页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部