胥芳

作品数：135被引量：1034H指数：20
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基于OKR-AL的研究生创新实践能力培养探索
《科教导刊》2024年第12期44-46,共3页欧阳静 潘国兵 胥芳 
浙江工业大学研究生教学改革项目(2022309)。
当前,我国工科专业研究生的创新实践能力与新工科背景下产业界的需求存在一定差距,已成为我国教育界和产业界的共识。针对该情况,文章分析了当前研究生创新实践能力培养中存在的问题,设计了一种融合现代管理理论OKR(Objective and Key R...
关键词：研究生教育 创新实践能力 OKR 行动学习 新工科 
基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的全覆盖路径规划算法被引量：2
《控制与决策》2023年第9期2545-2553,共9页阮贵航 陈教料 胥芳 
国家重点研发计划项目(2018YFC1309404);浙江省公益技术应用研究项目(LGG18E050023)。
针对多机器人执行全覆盖任务效果差的问题,提出一种基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的多机器人全覆盖路径规划算法.首先,利用栅格地图表示作业的环境空间,并基于栅格地图修正捕食者猎物算法中的避开捕食者奖励,添加移动代价奖励和死...
关键词：多机器人 全覆盖路径规划 栅格地图 分散捕食者猎物模型 滚动优化 鲸鱼优化算法 
基于接触力-姿态模型的机器人非刚体轴孔装配偏角预测方法
《高技术通讯》2022年第11期1188-1195,共8页胥芳 沈一丰 陈教料 王佳才 
国家重点研发计划(2018YFB1309404);浙江省公益技术研究计划(LGG18E050023)资助项目。
针对机器人非刚体轴孔装配过程中的偏差角识别问题,提出了一种基于接触力-姿态模型的装配偏角预测方法。对非刚体轴孔装配过程中不同的接触状态进行静力学理论推导和弹性形变计算,进而建立接触力-姿态模型。在此基础上,结合动态罚函数...
关键词：机器人装配 非刚体轴 弹性形变 接触力-姿态模型 动态罚函数 
基于参数优化的机器人花键装配偏角感知识别方法被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2022年第3期452-461,共10页支乐威 陈教料 王佳才 胥芳 张立彬 
国家重点研发计划项目(2018YFC1309404);浙江省公益技术应用项目研究(LGG18E050023).
针对花键装配过程中存在轴孔偏角引起的卡阻导致装配成功率低的问题,提出基于参数优化的机器人花键装配偏角感知识别方法.根据花键装配的特点,利用力传感器采集花键装配过程中的力/力矩信号,基于混合鲸鱼优化算法(HWOA)的极限学习机(ELM...
关键词：机器人 花键装配 偏角感知识别 极限学习机 混合鲸鱼优化算法 
基于广义刚度的多指手抓持稳定性分析
《高技术通讯》2022年第3期303-313,共11页谢贤铨 陈志培 陶志成 胥芳 鲍官军 
国家自然科学基金(51775499);浙江省属高校基本科研业务费专项资金(RF-C2019004);广东省机器人与智能系统重点实验室开放基金和浙江省重点研发计划(2021C04015)资助项目。
近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究。刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中...
关键词：关节刚度 接触刚度 灵巧手 抓持稳定性 扰动力 
基于改进GMRES算法的水冷壁运动机器人路径跟踪模型预测控制被引量：3
《高技术通讯》2021年第10期1090-1100,共11页黄巍 占红武 胥芳 
国家重点研发计划(2018YFB1309404,2018YFB1309401)资助项目。
针对水冷壁爬壁机器人(WWCB)路径跟踪问题,提出一种快速非线性模型预测控制(NMPC)算法。定义WWCB与虚拟目标的跟踪误差,将跟踪问题转化为Bolza形式的NMPC最优控制问题。通过引入半平滑函数,对不等式进行优化处理,构建最优化必要条件。...
关键词：水冷壁爬壁机器人(WWCB) 非线性模型预测控制(NMPC) 半平滑函数 连续/广义极小残量算法(C/GMRES) 多重打靶法 路径跟踪 
基于TSA*算法的双机械臂协同避障规划方法被引量：1
《高技术通讯》2021年第5期516-526,共11页胥芳 沈旭明 谭大鹏 
国家自然科学基金(51775501);浙江省自然科学基金(LR21E050003)资助项目。
提出了一种基于时序A*(TSA*)算法的双机械臂路径规划方法。针对A*算法在高维环境下计算时间急剧增加的问题,引入期望步数Fs避开无效节点,减少计算工作量;在高维空间搜索时,因open表急剧变大导致维持open表最小二叉堆结构的时间大幅增加...
关键词：A*算法 双臂机器人 避障 主从规划 已知动态环境 
非完整移动机器人路径跟踪的快速非线性模型预测控制方法被引量：7
《高技术通讯》2021年第4期405-416,共12页占红武 厉晟 胥芳 
国家重点研发计划(2018 YFB1309404)资助项目。
本文用快速非线性模型预测控制方法进行了非完整移动机器人路径跟踪问题的研究。采用虚拟目标跟踪法建立非完整移动机器人路径跟踪问题的非线性系统,转化为以Bolza形式的最优控制问题模型。通过一种障碍函数法处理不等式约束将其整合至...
关键词：非线性模型预测控制(NMPC) 路径跟踪 虚拟目标跟踪 障碍函数 连续/广义极小残余算法(C/GMRES) 多重打靶法 
基于LSM的磁轴承自传感方法及其特性研究
《机电工程》2020年第11期1335-1339,共5页胡雄心 胥芳 谭大鹏 
国家自然科学基金资助项目(51775501);国家重点研发计划资助项目(2018YFB1309404);浙江省自然科学基金资助项目(LR16E050001)。
针对磁轴承自传感系统结构复杂和精度不高的问题,对基于最小二乘法的电感计算方法,以及转子位移估计方法、幅度解调法和直接电流测量法等磁轴承自传感系统结构等进行了研究。首先提出了基于最小二乘法的磁轴承线圈电流直接估计转子位移...
关键词：自传感 磁轴承 位置估计 最小二乘法 
面向低压电器的CPN协同装配任务建模与优化被引量：4
《计算机集成制造系统》2020年第7期1737-1748,共12页张立彬 吕焕培 胥芳 谭大鹏 陈教料 林琼 
国家自然科学基金项目(U1509212,51775501);浙江省公益技术研究资助项目(2016C31039)。
针对低压电器自动化装配中所存在的资源无序竞争及交互不平衡问题,提出一种基于着色Petri网(CPN)的协同装配方法;利用人工势场(APF)算法来实现机器人的协同交互控制;并提出了一种基于目标函数梯度的自适应量子遗传算法(AQGA),对装配时...
关键词：协同装配系统 人工势场 着色PETRI网 低压电器 自适应量子遗传算法 
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