全覆盖路径规划

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具有避障功能的农机自动作业全覆盖路径规划方法
《农机化研究》2025年第2期36-43,共8页罗荣浩 干熊 杨光友 
湖北省重点研发计划项目(2020BBA042)。
针对不同尺寸和类型障碍物条件下的农机车辆自动作业全覆盖路径规划问题,提出了静态全覆盖路径规划方法和路径优化方案。根据矩形田块信息、障碍物信息、农机最小转弯半径和机具宽度,自动选定作业方向、作业行距、地头转弯区域和转弯模...
关键词：农机车辆 路径规划算法 自动作业 避障 
多机协同作业全覆盖路径规划
《农机化研究》2024年第12期28-33,共6页金宝龙 夏长高 韩江义 
苏北科技专项-先导性项目(SZ-YC202165);江苏省重点研发计划项目(BE2018343-1)。
多机协同作业能够提升作业效率,节约作业时间,减少了农作物因收获不及时导致的粮食浪费。为此,以总的非工作距离和最长单车行驶距离为目标函数,建立虚拟的农田模型,将多机协同作业全覆盖路径规划问题转化为VRP问题,并使用改进的蚁群算...
关键词：多机协同 全覆盖路径规划 蚁群算法 优化算法 
考虑操纵约束的无人艇海域全覆盖路径规划
《中国舰船研究》2024年第6期210-218,共9页王宁 武慧慧 张宇航 
国家高层次人才支持计划项目资助(SQ2022QB00329);国家自然科学基金资助项目(U23A20680,52271306);国防基础科研计划一般项目基础前沿寻宝项目(JCKY2022410C013);中央引导地方科技发展专项资金项目(2023JH6/100100010);辽宁省“兴辽英才计划”领军人才项目资助(XLYC2202005);大连市科技创新基金重大基础研究项目资助(2023JJ11CG009);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132023501)。
[目的]针对无人艇覆盖作业任务面临的路径规划运动约束,提出一种考虑无人艇操纵运动特性的海域全覆盖路径规划方法。[方法]对于无障碍海域,利用多边形海域覆盖方法生成覆盖路径;对于障碍海域,采用梯形分解法将目标区域分解成若干子区域...
关键词：无人艇 运动规划 路径规划 操纵运动特性 海域全覆盖 
无人驾驶扫地机道路可行驶区域的融合提取研究
《仪器仪表学报》2024年第12期190-200,共11页李思纯 王建军 宋伟润 陈波 王文心 
山东省自然科学基金项目(ZR2023MF046);山东省创新型中小企业能力提升工程项目(2022TSGC2278);淄博市重点研发项目(2021SNCG0053);张店区校城融合项目(2021JSCG0020)资助。
真实有效的检测出道路可行驶区域,对无人驾驶扫地机路径规划、实时导航和避障至关重要。采用三维激光雷达获得道路环境点云后,首先采用改进的地面分割算法,分割出地面和非地面点云。然后,对于结构化道路,根据点云几何特征判断道路边界...
关键词：三维激光雷达 道路提取 点云反射强度 可行驶区域检测 全覆盖路径规划 
通信限制下多无人机协同全覆盖路径规划
《计算机仿真》2024年第12期60-66,共7页姚文军 邓存宝 范楠 张鹏莉 
为解决多无人机区域协同覆盖的问题,提出一种基于奖励函数的实时协同覆盖算法。首先建立环境地图模型,根据先验信息划分为:待覆盖区域、已覆盖区域、边界区域以及禁飞区域;并采用矩阵运算实现地图的快速更新。根据无人机的动力学特性,...
关键词：无人机 路径规划 协同覆盖 图像处理 
多无人机覆盖路径算法的设计
《黑龙江科学》2024年第20期35-37,共3页黄敏 
为了解决在野外和受灾地区中多无人机路径规划后任务负载不平衡问题提出一种基于覆盖路径生成算法STC和生成树覆盖算法的负载平衡多无人机覆盖路径算法,基于STC算法优化路径分区过程设计平衡切割算法迭代的优化路径分区负载权值,解决了...
关键词：全覆盖路径规划 无人机 最小生成树 覆盖路径生成算法 
基于遗传算法的除草机器人多机路径规划研究
《浙江科技大学学报》2024年第5期357-368,共12页吴坚 马浩杰 张同锋 
浙江省食品物流装备技术研究重点实验室开放基金项目(KF2022002yb)。
【目的】针对单个小型行间除草机器人续航能力差,无法独立完成大面积稻田除草任务的问题,提出了一种基于多染色体优化遗传算法(multi-chromosome optimized genetic algorithm,MGA)的多机协同路径规划方法。【方法】首先,根据稻田秧苗...
关键词：除草机器人 遗传算法 全覆盖路径规划 多机协同 
灌溉机器人全覆盖路径规划方法
《节水灌溉》2024年第9期53-58,共6页王臻卓 陈金林 任婷婷 杨科科 任宁宁 
河南省高校重点科研项目(24B470003);河南省高校重点科研项目(22B470003)。
灌溉机器人全覆盖行动的各个任务具有较为明显的空间并行性,随着全覆盖范围扩大,在对覆盖区域进行分解阶段,需要充分考虑将整个区域空间分解为哪些区域。但是,灌溉机器人受到视觉感知区域限制,准确匹配和衔接路块间最近端点的难度较大,...
关键词：灌溉机器人 全覆盖线路 路径规划 快速搜索随机算法 边界提取 分治算法 
移动机器人全覆盖路径的BINN-元胞自动机规划
《机械设计与制造》2024年第8期346-349,共4页朱方园 
2016年度江苏省高校自然科学研究面上资助经费项目(16KJB470019)。
为了实现机器人对工作区域的全覆盖,提出了基于生物激励神经网络-元胞自动机系统的全覆盖路径规划方法。介绍了生物激励神经网络算法的基本原理,分析了该算法在机器人陷入死区时无法逃逸的问题。基于元胞自动机系统设计了机器人逃逸机制...
关键词：移动机器人 全覆盖路径规划 生物激励神经网络 元胞自动机系统 逃逸机制 
考虑子单元数量与起始位置的全覆盖路径规划
《西安工程大学学报》2024年第4期1-8,共8页马铭言 黄思荣 邓仁辉 吴蕾 何力 
广东省科技计划粤港澳联合创新领域项目(2023A0505010016);佛山市科技创新团队专项(FS0AA-KJ919-4402-0098)。
移动机器人的覆盖作业任务正朝着大面积和智能化方向发展,对全覆盖路径规划的覆盖效率与环境适应性提出迫切需求。为解决传统的牛耕单元分解法在复杂地图中适应性不足的问题,并提高覆盖效率,给出一种全覆盖路径规划方法。首先,在牛耕单...
关键词：全覆盖路径规划 单元分解法 遗传算法 单调多边形 起始位置优化 
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