非完整控制系统

作品数：12被引量：74H指数：4
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终端滑模的(1,2)型非完整机器人有限时间镇定被引量：1
《控制工程》2017年第5期1102-1106,共5页陈曦 陈华 雷衍 严大 王亚伟 陈伟旭 
国家自然科学基金(61304004);中国留学基金(201406715056);中国博士后基金(2013M531263);常州市应用基础研究(CJ20160013);常州市特种机器人及智能技术重点实验室开放基金(CZSR2014005)
针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有...
关键词：非完整控制系统 有限时间镇定 终端滑模 切换控制 
基于道路势场的智能车辆机动驾驶控制算法被引量：6
《系统仿真学报》2011年第10期2206-2210,共5页曹凯 周芦芦 张政新 
山东省自然科学基金(ZR2010FM007);淄博市科技发展项目(20092306)
受机器人基于人工势场的路径控制方法的启发,在文献[3]的基础上,提出了车辆机动行驶控制机制。首先,定义了基于停车视距的车辆机动行驶动态目标位置;其次,依据人工势场建模原理构建道路势场;为了平滑车辆行驶路线,采用了贝塞尔(Bezier)...
关键词：智能道路 机动驾驶 人工势场 非完整控制系统 
非完整控制系统镇定问题的研究
《科技资讯》2009年第33期62-63,共2页曹科才 
南京邮电大学引进人才计划(No.NY207028)
本文综述了非完整控制系统镇定问题方面的研究进展。首先介绍了非完整控制系统运动学模型、动力学模型及扩展的模型;然后重点介绍了非完整控制系统镇定问题的三大类控制律;最后说明了今后研究方向。
关键词：非完整系统 镇定控制 镇定控制律 必要条件 
实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定被引量：2
《控制理论与应用》2007年第6期909-912,共4页刘毅 王朝立 李清松 
国家自然科学基金资助项目(60474009);上海市曙光计划项目(05SG48);上海市教委科研项目(F07zz90).
对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机...
关键词：非完整控制系统 镇定 移动机器人 输入饱和 
非完整控制系统的发展现状及展望被引量：1
《中国机械工程》2006年第S2期438-444,共7页程涛 孙汉旭 贾庆轩 宋荆洲 
主要叙述了近10年来非完整控制系统的发展情况,对其进行了分类总结,对各种方法进行了介绍,提出了非完整控制系统在今后的研究和发展方向。
关键词：非完整系统 全局镇定 控制方法 路径规划 
基于Backstepping的不确定非完整控制系统的镇定被引量：1
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2004年第9期802-805,共4页许镇琳 王家军 孟明 王豪 
非完整控制系统为本质上的非线性系统,线性控制策略对其显得无能为力.为此,把一种新颖的非线性控制方法———Backstepping应用于非完整控制系统的镇定.Backstepping以Lyapunov稳定为设计原则.系统的设计实现了系统全局指数镇定,同时具...
关键词：非完整系统 反推控制 链式系统 鲁棒 
用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定被引量：3
《自动化学报》2000年第2期254-257,共4页王朝立 霍伟 
国家自然科学基金
对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统 ,直接基于该系统模型 ,利用滑动模态的方法设计了指数镇定控制器 ,得到了状态空间中的一个区域 .当系统初始状态位于该区域内时 ,系统状态是指数收敛的 ,而当初始状态不在该区域内时 ,...
关键词：动力学系统 滑动模态 镇定 非完整控制系统 
受非完整约束移动机器人的跟踪控制被引量：30
《自动化学报》2000年第1期1-6,共6页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金
讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的优点.
关键词：移动机器人 跟踪控制 非完整控制系统 机器人 
不确定非完整动力学系统的指数镇定被引量：4
《控制与决策》1999年第4期319-323,共5页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金
研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，基于非连续变换和动力学方程的性质，设计出两类非连续指数镇定律——鲁棒控制律和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定，仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。
关键词：非完整控制系统 指数镇定 动力学系统 鲁棒控制 
一类不确定非完整动力学系统的时变镇定被引量：4
《自动化学报》1999年第3期402-405,共4页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金
对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统，提出了新的时变自适应镇定律，将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．
关键词：非完整控制系统 自适应控制 动力学系统 
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