曹凯

作品数：66被引量：304H指数：9
导出分析报告
供职机构：山东理工大学交通与车辆工程学院更多>>
发文主题：可达集智能车辆车辆云模型地图匹配算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程环境科学与工程更多>>
发文期刊：《现代电子技术》《信息与控制》《科技通报》《自动化学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法被引量：2
《自动化学报》2021年第10期2364-2375,共12页刘秉政 高松 曹凯 王鹏伟 徐艺 
国家自然科学基金(61573009);山东省自然科学基金(ZR2018LF009,ZR2018PEE016)资助。
由于传统车辆跟驰建模预测方法无法遍历车辆所有可能的系统输入与运行状态的不确定性,因而不足以从理论上保证对周边车辆安全跟驰行为预测的完整性与可信性.为此提出车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法.该方法利用随机可达集的遍历...
关键词：车辆跟驰 形式化建模 随机可达集 关联关系 
车辆跟随控制策略的状态可达集建模及验证方法被引量：1
《控制与决策》2021年第7期1679-1685,共7页刘秉政 高松 曹凯 马晓钟 徐艺 王鹏伟 
国家自然科学基金项目(61573009);山东省自然科学基金项目(ZR2018LF009,ZR2018PEE016)。
车辆动态行为的不确定性会造成跟随车辆控制的不确定性.传统的车辆跟随控制方法只是针对车辆的单一行为动态的不确定性进行建模,无法遍历车辆所有可能的控制输入,因而,既无法一次性提供跟随策略下完整的可行控制方案,也不足以在理论上...
关键词：车辆跟随 控制策略 状态可达集 马尔可夫链 不确定行为 安全检测 
动态路径规划形式化集成建模方法被引量：1
《山东理工大学学报（自然科学版）》2020年第3期5-10,16,共7页曹凯 奉柳 刘秉政 沈鹏 杨旭 
国家自然科学基金项目(61573009)。
提出形式化方法与Ad-Hoc人工势场法集成建模的思想。在多障碍物动态环境中,由于是相对于机器人-障碍物动态计算随机可达集,因此随机可达集为碰撞概率与斥力场的关联提供了一种形式化方法。该方法可以使用Ad-Hoc方法生成可比较的斥力势场...
关键词：动态环境 路径规划 形式化 集成 建模 
可达集约束下的自主车辆路径规划势场蚁群算法被引量：1
《科技通报》2020年第4期113-119,共7页杨旭 沈鹏 奉柳 刘秉政 曹凯 
国家自然科学基金(61573009);山东省自然基金(ZR2018BF024)
针对目前路径规划算法不能覆盖车辆所有不确定的状态而导致安全性低的问题,提出了以后向可达集为约束的自主车辆最优路径规划算法。即后向可达集的变化范围作为势场蚁群算法的约束条件,在多车辆道路交通环境下,利用后向可达集不同安全...
关键词：智能交通 路径规划 可达集 复杂环境 势场蚁群算法 混合系统 
一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法被引量：3
《山东理工大学学报（自然科学版）》2019年第6期50-55,共6页沈鹏 曹凯 刘秉政 杨旭 奉柳 
为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结...
关键词：横向预瞄误差模型 人工势场法 局部路径规划 避障 
复杂环境下车辆自主决策可达集分析被引量：3
《扬州大学学报（自然科学版）》2019年第4期77-82,共6页杨旭 曹凯 刘秉政 沈鹏 奉柳 
国家自然科学基金资助项目(61573009);山东省自然科学基金资助项目(ZR2018BF024)
针对传统的车辆安全性验证模型多为单目标简单环境而导致其适应性低的问题,提出基于哈密顿-雅可比方程的可达集分析方法.在经典超车问题的建模中,通过加入对向来车,增加模型的复杂度和可达集计算的约束条件,识别并预测场景中各交通参与...
关键词：智能交通 安全性验证 可达集 超车决策 混合系统 
车辆自主决策安全性验证方法被引量：2
《科学技术与工程》2019年第21期363-369,共7页奉柳 沈鹏 杨旭 刘秉政 曹凯 
国家自然科学基金(61573009)资助
针对传统算法在车辆自主决策安全性验证中置信水平较低、验证结果不完备的问题,基于形式化的可达性方法分析车辆自主决策行为状态的可行性,并给出车辆自主决策的行为状态完备性集合。采用有向凸多面体算法对自主车辆非线性混合系统进行...
关键词：车辆自主决策 安全验证 ZONOTOPE 可达集 
基于激光雷达与视觉信息融合的SLAM方法被引量：2
《山东理工大学学报（自然科学版）》2019年第1期9-13,19,共6页王光庭 曹凯 刘豪 
国家自然科学基金项目(61573009)
单线激光雷达传感器的扫描范围是二维平面,在室内环境中,服务型移动机器人在进行同时定位和地图构建过程中,不在激光雷达扫描平面范围内的障碍物无法被识别,构建的地图中会缺少相应的环境信息。为了获取缺失的环境信息,通过改进粒子滤波...
关键词：同时定位和地图构建 数据融合 机器人操作系统 导航 
基于图像伺服控制的TLD算法
《山东理工大学学报（自然科学版）》2019年第1期14-19,共6页刘豪 曹凯 王光庭 
国家自然科学基金项目(61573009)
针对TLD(Tracking-Learning-Detection)算法在目标跟踪过程中容易出现跟踪失败的问题,在TLD算法的基础上引入了基于图像视觉伺服IBVS(Image Based Visual Servo)的理念,将图像视觉伺服控制应用到TLD算法中去,以此提高目标跟踪的鲁棒性,...
关键词：IBVS TLD 目标跟踪 
多目标环境下车辆自主决策可达集分析被引量：2
《科学技术与工程》2019年第1期293-300,共8页杨旭 曹凯 刘秉政 沈鹏 奉柳 
国家自然科学基金(61573009);山东省自然科学基金(ZR2018BF024)资助
由于自主车辆具有离散控制和连续行为混成以及不可避免的系统偏差的特点,使传统验证方法无法遍历所有不确定的系统输入和运行状态,因而自主车辆安全决策的置信水平较低。为此,提出以车道边界作为约束条件的多目标约束的可达集建模方法,...
关键词：智能交通 安全性验证 可达集 自主车辆 混合系统 
全选清除导出
共7页<1234567>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部