一类不确定非完整动力学系统的时变镇定  

TIME VARYING STABILIZATION OF UNCERTAIN DYNAMIC NONHOLONOMIC SYSTEMS

作　　者：董文杰[1] 霍伟[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学第七研究室

出　　处：《自动化学报》1999年第3期402-405,共4页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统，提出了新的时变自适应镇定律，将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．A new time varying adaptive control law is given for a class of dynamic nonholonomic chained systems with unknown constant inertia parameters. An application to a wheeled mobile robot is described. Simulation results show that the approach is effective.

关 键 词：非完整控制系统 自适应控制 动力学系统 

分 类 号：TP273.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]