董文杰

作品数：9被引量：53H指数：4
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供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文主题：不确定非完整动力学系统自适应控制非完整控制系统动力学系统非线性系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学更多>>
发文期刊：《控制理论与应用》《机器人》《控制与决策》《自动化学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案
《控制理论与应用》2000年第4期583-588,共6页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金! ( 697740 0 9)
研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题 ,提出了一种新的跟踪方案 ,设计出能实现全局轨迹跟踪的静态控制器 .它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点 :控制器维数高和闭环系统有奇异点 .将其用于一类轮式机器人的控制中 ,仿真...
关键词：非完整系统 链式系统 轨迹跟踪控制 移动机器人 
链式系统的轨迹跟踪控制被引量：14
《自动化学报》2000年第3期310-316,共7页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金
研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题 ,提出一种新的跟踪方案 ,设计出能实现全局轨迹跟踪的一维动态控制器 ,将其用于一类轮式机器人的控制中 .仿真结果表明所提方法的有效性 .
关键词：北完整系统 链式系统 轨迹跟踪控制 轮式机器人 
受非完整约束移动机器人的跟踪控制被引量：30
《自动化学报》2000年第1期1-6,共6页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金
讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的优点.
关键词：移动机器人 跟踪控制 非完整控制系统 机器人 
一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定被引量：1
《控制理论与应用》1999年第5期708-710,共3页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金!(69774009)
研究了一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定问题，设计出了时变镇定律。
关键词：非线性系统 鲁棒镇定 动力学系统 自适应控制 
不确定非完整动力学系统的指数镇定被引量：4
《控制与决策》1999年第4期319-323,共5页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金
研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，基于非连续变换和动力学方程的性质，设计出两类非连续指数镇定律——鲁棒控制律和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定，仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。
关键词：非完整控制系统 指数镇定 动力学系统 鲁棒控制 
不确定非完整动力学系统的时变自适应控制(英文)
《控制理论与应用》1999年第3期14-17,共4页董文杰 霍伟 
研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题．对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律．不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的．文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇...
关键词：非完整动力学系统 不确定非线性系统 自适应控制 全局镇定 
不确定非完整动力学系统的时变自适应控制被引量：1
《控制理论与应用》1999年第3期325-328,共4页董文杰 霍伟 
研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律，不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的，文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇...
关键词：动力学系统 非线性系统 自适应控制 全局镇定 
一类不确定非完整动力学系统的时变镇定被引量：4
《自动化学报》1999年第3期402-405,共4页董文杰 霍伟 
国家自然科学基金
对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统，提出了新的时变自适应镇定律，将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．
关键词：非完整控制系统 自适应控制 动力学系统 
动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用被引量：2
《机器人》1998年第2期88-92,共5页董文杰 霍伟 
本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果表明了该控制律的有效性．
关键词：非完整控制系统 指数镇定 车式机器人 机器人 
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