链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案  

Trajectory Tracking Control of Chained Systems:A New Approach

作　　者：董文杰[1] 霍伟[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学第七研究室,北京100083

出　　处：《控制理论与应用》2000年第4期583-588,共6页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金! ( 697740 0 9)

摘　　要：研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题 ,提出了一种新的跟踪方案 ,设计出能实现全局轨迹跟踪的静态控制器 .它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点 :控制器维数高和闭环系统有奇异点 .将其用于一类轮式机器人的控制中 ,仿真结果表明了所提出方法的有效性 .This paper investigates the trajectory tracking problem of the chained systems. A new tracking approach is presented. The proposed static tracking controllers can globally make the states of the systems asymptotically track the given trajectories. An application to a wheeled mobile robot is described. Simulation results show our approach is effective.

关 键 词：非完整系统 链式系统 轨迹跟踪控制 移动机器人 

分 类 号：TP11[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]