不确定非完整动力学系统的指数镇定  

Exponential Stabilization of Uncertain\= Dynamic Nonholonomic Systems

作　　者：董文杰[1] 霍伟[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学第七研究室

出　　处：《控制与决策》1999年第4期319-323,共5页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，基于非连续变换和动力学方程的性质，设计出两类非连续指数镇定律——鲁棒控制律和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定，仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。This paper studies the stabilization of uncertain dynamic nonholonomic chained systems with unknown constant inertia parameters. With aid of discontinuous transformation and well-known properties of the system, two discontinuous exponentially stabilizing control laws, robust and adaptive control laws, are given. An application to a wheeled mobile robot is described too. Simulation results show that the approach is effective.

关 键 词：非完整控制系统 指数镇定 动力学系统 鲁棒控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O231[自动化与计算机技术—控制科学与工程]