受非完整约束移动机器人的跟踪控制  

TRACKING CONTROL OF MOBILE ROBOTS WITH NONHOLONOMIC CONSTRAINT

作　　者：董文杰[1] 霍伟[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学第七研究室,北京100083

出　　处：《自动化学报》2000年第1期1-6,共6页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的优点.This paper investigates the tracking problem of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots with nonholonomic constraints.New tracking controllers are designed with the canoincal form.Our controllers are dynamic and have virtues of low dimensions and no singular points.Simulation results show effectiveness of the controllers.

关 键 词：移动机器人 跟踪控制 非完整控制系统 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]