用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定  

EXPONENTIAL STABILIZATION OF A NONHOLONOMIC DYNAMIC SYSTEM VIA SLIDING MODES

作　　者：王朝立[1] 霍伟[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学第七研究室,北京100083

出　　处：《自动化学报》2000年第2期254-257,共4页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统 ,直接基于该系统模型 ,利用滑动模态的方法设计了指数镇定控制器 ,得到了状态空间中的一个区域 .当系统初始状态位于该区域内时 ,系统状态是指数收敛的 ,而当初始状态不在该区域内时 ,可用非零的开环常值控制使系统状态在有限时间内进入这一区域 .因此 ,它是一种简洁的全局镇定律 .最后 。Directly based on the system dynamic model,for certain nonholonomic dynamic systems with symmetry base variables a sliding mode approach is exploited to design the controller and obtain a region in the state space.If the initial states of the system belong to the region,the controller can exponentially stabilize the system;otherwise,any nonzero constant controls can be applied to make the states enter the region in a finite time.So this stabilizing law is a simple and global law.Finally,simulation result shows that the approach is effective.

关 键 词：动力学系统 滑动模态 镇定 非完整控制系统 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]