基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法  

作　　者：黄灿英 张琳 

机构地区：[1]江西建设职业技术学院,江西南昌330200

出　　处：《电子制作》2025年第2期96-98,共3页Practical Electronics

基　　金：江西省高等学校教学改革研究课题:“互联网+”时代下混合教学模式的应用研究——以《工业机器人离线编程》课程为例(课题编号:JXJG21-72-2);江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ215305)。

摘　　要：轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优化。实验结果显示,该方法在复杂环境中相比其他两种方法,展现出卓越精度和稳定性,为轮式移动机器人的自主导航和精确控制提供了有力保障。

关 键 词：相对坐标 轮式移动机器人 机器人位姿 位姿估计 轮式移动机器人位姿估计 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]