机器人位姿

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基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法
《电子制作》2025年第2期96-98,共3页黄灿英 张琳 
江西省高等学校教学改革研究课题:“互联网+”时代下混合教学模式的应用研究——以《工业机器人离线编程》课程为例(课题编号:JXJG21-72-2);江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ215305)。
轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优...
关键词：相对坐标 轮式移动机器人 机器人位姿 位姿估计 轮式移动机器人位姿估计 
面向非结构化坡面的四足机器人位姿优化方法
《机床与液压》2024年第21期43-51,共9页孙茂琳 秦建军 曹钰 陈锡夫 邵派 房世豪 赵越 
北京市属高校基本科研业务费专项资金项目(X20060);北京建筑大学研究生创新项目(PG2023141);北京市建筑安全监测工程技术研究中心研究基金项目(BJC2020K012);载运工具先进制造与测控技术教育部重点实验室(北京交通大学)开放课题基金项目。
为了提升四足机器人应对非结构化坡面的能力,提出一种面向非结构化坡面的位姿优化方法。根据四足机器人足端的位置估计了不规则坡面的角度和前进方向的角度并建立虚拟坡面;接着分析四足机器人在坡面行走时的稳定裕度和足端最远可达距离...
关键词：四足机器人 稳定裕度 工作空间 海洋捕食者算法 联合仿真 
非平坦地形下移动机器人位姿精准估计研究
《机械设计与制造》2024年第10期305-308,314,共5页董作峰 叶玉刚 郑宪秋 秦冬冬 
国家自然科学基金青年基金项目—新疆缓斜巨厚煤层季节性地表水保护开采研究(52104140);阳泉市重点研发计划项目—煤矿掘进盾构机刀盘的设计与创新(2020YF047);阳泉市重点研发计划项目—基于ROS技术的四足机器人研发与应用(2020YF036)。
非平坦地形上移动机器人的姿态和运动变得更加复杂和多样化,导致机器人位姿估计精准度和效率降低,为此提出非平坦地形下移动机器人位姿精准估计方法。根据移动机器人的运动特性和约束条件获取运动学函数,将该函数输入Mahony算法,得到粗...
关键词：移动机器人 运动学函数 位姿估计 EKF算法 PL-ICP点云匹配方法 果蝇优化算法 
基于点云分割与主成分配准的换电机器人位姿估计方法
《仪器仪表学报》2024年第10期123-132,共10页王立辉 陈勇吉 韩华春 顾炜琪 陈良亮 
国家重点研发计划项目(2021YFB2501603)资助。
针对新能源电动汽车换电过程中电池包加解锁精确定位问题,提出一种基于点云分割与主成分配准的电池包加解锁位姿估计方法。该方法首先使用实例分割网络分割出场景图片中的加解锁实例,将加解锁实例对应的深度数据投影成点云后,采用统计...
关键词：换电机器人 位姿估计 点云配准 点云分割 注意力机制 
基于强跟踪UKF的自适应PHD-SLAM算法
《信号处理》2024年第10期1875-1883,共9页邹晗 吴孙勇 薛秋条 李明 
国家自然科学基金(62263007);中央引导地方科技发展资金项目(桂科ZY22096026);广西重点研发项目(桂科AB23026147);认知无线电与信息处理教育部重点实验室基金(CRKL210101);桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2024YCXS116);广西高校数据分析与计算重点实验室开放基金;广西应用数学中心(桂林电子科技大学)开放基金(桂科AD23023002)。
传统概率假设密度同时定位与建图(Probability Hypothesis Density-Simultaneous Localization and Mapping,PHD-SLAM)方法缺乏在线自适应调整能力,容易受到不确定噪声、初始系统参数选择以及线性化近似误差的影响,从而导致粒子退化问题...
关键词：无迹卡尔曼滤波 强跟踪 机器人位姿 地图 
一种KUKA机器人工件坐标系的建立及逼近方法研究
《汽车零部件》2024年第5期22-26,共5页郭巨宝 
基于机器人系统工件坐标系的定义,利用CATIA软件相关功能以及产品数学模型,建立KUKA机器人工件坐标系。通过机器人运动学正问题和逆问题分析求解,得到逼近工件坐标系的方法,即设定A1、A2、A3的角度而使机器人末端执行器到达工件坐标系...
关键词：KUKA机器人 工件坐标系 机器人位姿 汽车内饰件 水切割 
基于视觉的软体机器人位姿测量与控制
《现代制造工程》2024年第5期39-47,共9页张俊 胡俊峰 
国家自然科学基金项目(52165011,51865016);江西省自然科学基金重点项目(2020ACBL204009);江西省自然科学基金项目(20212BAB204028)。
气动软体机器人具有良好的灵活性和安全性,适合在非结构化的复杂环境中执行任务。因为很难在软体机器人上安装传感器来直接测量形状和位姿,故难以实现精确的位置控制,其运动精度一般远低于传统刚性机器人。针对上述问题,提出了一种基于...
关键词：气动软体机器人 形状重建 位姿测量 逆运动学控制 
基于扩展卡尔曼滤波的清仓机器人位姿识别方法
《工矿自动化》2024年第5期99-106,共8页李贵虎 高贵军 李军霞 贾雪峰 
山西省科技合作交流专项项目(202104041101005);山西省重点研发计划项目(202102100401004)。
煤矿水仓巷道光照强度不均匀且结构化特征明显,传统基于视觉的机器人位姿识别方法识别不准确,而单一的机器人定位技术如自适应蒙特卡洛(AMCL)方法随着清仓机器人的长时间运行,输出的位姿信息存在较大累计误差,易出现煤泥清理不干净、与...
关键词：煤矿水仓清理 清仓机器人 机器人位姿识别 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 煤泥自主清理 
基于三维点云处理的辅助作业机器人位姿控制方法
《中国新技术新产品》2024年第10期1-3,共3页陈兴宝 
煤矿井下辅助作业机器人位姿控制是提高机器人作业效率和质量的重要手段,目前控制效果不佳,机器人控制误差较大,因此本文提出基于三维点云处理的煤矿井下辅助作业机器人位姿控制方法。对煤矿井下进行三维激光扫描,获取井下三维点云数据...
关键词：三维点云处理 辅助作业机器人 位姿控制 三维激光扫描 障碍物 作业目标 
基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪研究被引量：1
《机械制造与自动化》2024年第1期228-231,265,共5页刘晓东 卜晓珊 吴增众 
针对当前机器人开展清洁工作时只考虑方向信息而未考虑异常情况,导致位姿末端跟踪结果不精准的问题,研究基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪技术。充分考虑到清洁机器人清洁过程中位姿不断变化,使用激光跟踪仪进行跟踪布...
关键词：自控测距 清洁机器人 位姿跟踪 补偿 
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