广义雅可比矩阵

作品数：16被引量：80H指数：5
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基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究被引量：2
《燕山大学学报》2018年第4期296-302,共7页李富娟 李仕华 王凯 韩雪艳 
国家自然科学基金资助项目(51775475);河北省自然科学基金重点项目(E2016203463)
针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台的运动速度关系,结合动量守恒定律得...
关键词：自由漂浮 广义雅可比矩阵 非惯性系 空间并联机器人 
一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析被引量：9
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2015年第1期25-32,共8页宋轶民 翟学东 孙涛 董罡 连宾宾 
国家自然科学基金资助项目(51475321;51075295;51205278);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(2012003211003;2012003212003);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(11JCZDJC22700;13JCQNJC04600)
研究了一种三自由度并联模块的刚度建模方法.该模块采用冗余驱动技术,可满足搅拌摩擦焊作业高刚度、大工作空间/机座体积比要求.分析了该模块的结构组成与工作原理,并应用螺旋理论建立其刚度解析模型,所获广义雅可比矩阵与驱动/约束刚...
关键词：并联机构 冗余驱动 刚度 螺旋理论 广义雅可比矩阵 
柔性臂空间机器人的一类运动学方程及轨迹规划被引量：1
《海军航空工程学院学报》2012年第4期371-376,共6页夏长俊 顾文锦 杨秀霞 
山东省自然科学基金(ZR2010FQ005)
用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用无穷维振动模态变量来表示弹性变形给系统运动学建模带来的困难;基于广义雅可比矩阵的思想,建立了柔性臂空间机器人＂双广义雅可比矩阵＂形...
关键词：柔性臂 空间机器人 广义雅可比矩阵 运动学 轨迹规划 
自由飘浮空间机器人地面实验系统被引量：1
《宇航学报》2010年第12期2807-2812,共6页邓启文 韦庆 
针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统。应用该系统成功模拟了自由飘浮空...
关键词：空间机器人 自由飘浮 广义雅可比矩阵 运动学等效 
空间机器人仿真推演系统中的建模与仿真研究被引量：2
《系统仿真学报》2009年第S2期230-233,共4页阎慧 张学波 
基于一套正在研制开发的空间机器人仿真推演系统,提出了一种新的空间机器人的建模与仿真方法。首先简要介绍了该仿真推演系统的组成结构,然后着重阐述了仿真推演系统中空间机器人运动学的建模,最后展示了基于Orbiter空间飞行模拟器的空...
关键词：空间机器人 仿真推演系统 广义雅可比矩阵 轨迹规划 ORBITER 
速度分解控制算法在移动三维机械臂上的仿真
《南昌工程学院学报》2009年第4期12-14,19,共4页王红星 
提出在一个7-DOF移动三维机械臂模型基础上的分解运动速度协调控制算法,实现了移动本体和末端执行器的协调运动控制.通过移动三维机械臂的仿真说明了移动三维机械臂具有移动操作特性,并拥有很大的工作空间.三维仿真结果证明了所提出方...
关键词：移动三维机械臂 移动操作 广义雅可比矩阵 分解运动速度控制 运动规划 
空间机器人连续运动轨迹控制建模和仿真研究被引量：7
《机器人》2008年第5期410-415,共6页李华忠 梁永生 洪炳熔 
国家自然科学基金(69985002);国家863计划资助项目(2001AA422270)
基于地面机器人常用的D-H建模方法和空间机器人(SR)满足的动量守恒和角动量守恒原理,提出了SR连续运动轨迹控制建模算法.首先基于地面机器人雅可比矩阵的思想和D-H法,建立了适用于空间机器人的运动学模型;其次研究了空间机器人的广义雅...
关键词：空间机器人 运动学建模 轨迹控制 广义雅可比矩阵 
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究被引量：11
《宇航学报》2008年第6期1858-1864,共7页付宜利 张福海 王树国 冉治通 
国家自然科学基金(60675051)
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由...
关键词：自由漂浮空间机器人 载体姿态无扰 广义雅可比矩阵 动力学奇异性 
自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制被引量：1
《机械科学与技术》2008年第5期575-578,共4页朱雷 王从庆 
江苏省应用基础研究课题项目(BJ98057);南京航空航天大学创新基金项目(CX200407)资助
研究了自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制问题。针对自由浮动空间机器人姿态稳定控制的主要特点,通过分析自由浮动冗余度空间机械臂惯性矩阵的伪逆和零空间特性,结合空间机器人的运动学方程推导出了基于本体姿态稳定的广义雅可比...
关键词：自由浮动冗余度 空间机器人 广义雅可比矩阵 姿态稳定控制 
自由浮动空间双臂机器人的鲁棒协调控制被引量：23
《宇航学报》2005年第4期436-440,470,共6页王从庆 石宗坤 袁华 
研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制。根据空间双臂机器人抓取系统的闭链约束关系,推导出广义雅可比矩阵,针对抓取系统动力学模型的不确定性,提出一种鲁棒协调控制方法,来控...
关键词：空间双臂机器人 广义雅可比矩阵 鲁棒协调控制 
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