速度分解控制算法在移动三维机械臂上的仿真  

Simulation of resolved motion rate control arithmetic of mobile 3D manipulator

作　　者：王红星[1] 

机构地区：[1]南昌工程学院机械与动力工程系,江西南昌330099

出　　处：《南昌工程学院学报》2009年第4期12-14,19,共4页Journal of Nanchang Institute of Technology

摘　　要：提出在一个7-DOF移动三维机械臂模型基础上的分解运动速度协调控制算法,实现了移动本体和末端执行器的协调运动控制.通过移动三维机械臂的仿真说明了移动三维机械臂具有移动操作特性,并拥有很大的工作空间.三维仿真结果证明了所提出方法的有效性.Based on the motion characteristic and operation features, we put forward a resolved motion rate control arithmetic based on a 7-DOF mobile manipulator model in space 3D, which achieves harmonious mobile control between moving objects and end effectors. The simulation of the mobile 3D manipulator shows that the mobile 3D manipulator is capable of motional operation with a huge workspace.

关 键 词：移动三维机械臂 移动操作 广义雅可比矩阵 分解运动速度控制 运动规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]