王从庆

作品数：126被引量：509H指数：10
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发文主题：飞机蒙皮爬壁机器人检测机器人机器人动力学建模更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信机械工程更多>>
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所获基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目南京航空航天大学科研创新基金国家高技术研究发展计划更多>>
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新工科背景下智能控制课程教学改革与探索
《中国现代教育装备》2025年第1期62-64,共3页王从庆 薛雅丽 
教育部高等教育司2021年第二批产学研合作育人项目“新工科背景下智能控制课程教学改革与实践”(编号:202102310001)。
新工科建设对学生的知识能力提出了新的要求,主要体现在工程实践能力的培养,实践能力的培养是工程教育的核心问题。通过探索新工科背景下智能控制课程教学新模式,阐述智能控制课程教学过程中存在的问题,通过融入思政教学、强化实践教学...
关键词：新工科 智能控制 课程思政 实践教学 
基于数字孪生的移动机器人虚实定位补偿研究
《电光与控制》2024年第11期68-74,共7页慕佳伟 王从庆 陈威 沈佳瑜 
国家自然科学基金(61573185);“慧眼行动”成果转化资助项目(62502010224)。
随着移动机器人应用的不断拓展,精确定位和定向已成为实现自主导航与控制的关键技术。然而,由于环境复杂性和传感器误差等因素的影响,移动机器人的位姿估计会存在一定偏差。为此,以ROS系统为基础搭建了移动机器人数字孪生系统,并在该系...
关键词：移动机器人 数字孪生系统 定位误差 AGA-POC 补偿策略 
GEO异面多航天器在轨分层加注任务规划设计
《航天控制》2024年第5期69-75,共7页刘子萌 彭秀辉 姜凯 郝仁剑 王从庆 
国家自然科学基金青年项目(62103189);173基础加强计划技术领域基金(2022-JCJQ-JJ-0705);航空科学基金(20220051052001)。
针对地球同步轨道(GEO)的航天器在轨加注任务规划问题,提出了一种基于分层加注的在轨加注策略,相较于传统“一对多”加注方法可有效提高加注效率。在该加注策略中,定义了一种子服务航天器(SSc),与主服务航天器(PSSc)共同完成在轨加注任...
关键词：在轨加注 任务规划 多目标优化 遗传算法 
大长径比弹体非接触合膛测量方法研究
《兵器装备工程学报》2024年第6期224-230,共7页李占 王从庆 
大长径比弹体机械合膛存在机械损伤,且难以实现竖式测量,为解决以上问题,提出一种非接触卧式合膛测量方法。该方法通过线激光测量仪对弹体局部轮廓进行数据采集,采用最小二乘法对弹体多段轮廓数据拟合,基于拟合的圆心和已知半径构造完...
关键词：合膛 大长径比 最小包容圆 计算几何 
一种基于线特征约束的无人机双目视觉SLAM算法被引量：1
《电光与控制》2024年第4期1-5,共5页金凌云 王从庆 李宏光 
中国高校产学研创新基金(2021ZYA08006)。
为了解决点特征SLAM算法在低纹理环境中精度下降的问题,提出了一种基于线特征约束的无人机双目视觉SLAM算法。首先,将双目相机观测线特征分为单目相机在两帧下观测、双目相机在两帧下观测、双目相机在一帧下观测3种情况;然后,计算了3种...
关键词：SLAM 视觉惯性里程计 双目线特征 非线性优化 
动态环境下基于语义信息与几何约束的视觉SLAM系统被引量：1
《智能科学与技术学报》2023年第4期477-485,共9页李嘉铭 解明扬 张民 王从庆 
启元实验室创新基金项目(No.S20210201102);南京航空航天大学科研与实践创新计划(No.xcxjh20220342)。
目前同时定位与地图构建技术多假设外部环境是静态的,忽略了动态目标对SLAM系统的影响,这一假设很大程度上影响了无人系统自主导航的定位精度与鲁棒性。针对这一问题,提出了一种结合目标检测语义信息与多视图极线几何约束的动态SLAM系统...
关键词：动态SLAM 深度学习 目标检测 极线几何 
空地协同作业场景下无人机快速路径规划与自主降落技术被引量：4
《电光与控制》2023年第10期1-6,共6页曹宇辉 解明扬 李嘉铭 张民 王从庆 
国家自然科学基金青年基金(62003160);中央高校基本科研业务费(NT2022007);澳门青年学者计划项目(AM2020007)。
空地协同作业场景中要求无人机同时具备快速路径规划与精准自主降落功能,这对无人机搭载有限计算资源下算法的实时性和准确性提出了更高要求。主要解决了无人机快速路径规划与自主降落功能一体化实现关键技术难题。首先,针对传统A~*算...
关键词：空地协同 无人机 路径规划 改进A~*算法 自主降落 
特征更新的动态图卷积表面损伤点云分割方法
《吉林大学学报（信息科学版）》2023年第4期621-630,共10页张闻锐 王从庆 
国家自然科学基金资助项目(61573185)。
针对金属部件表面损伤点云数据对分割网络局部特征分析能力要求高,局部特征分析能力较弱的传统算法对某些数据集无法达到理想的分割效果问题,选择采用相对损伤体积等特征进行损伤分类,将金属表面损伤分为6类,提出一种包含空间尺度区域...
关键词：点云分割 动态图卷积 特征更新 损伤分类 
基于自适应神经网络的四旋翼无人机轨迹跟踪控制被引量：10
《控制工程》2023年第7期1267-1275,共9页陈丰毅 解明扬 张民 王从庆 伍乃骐 
启元实验室创新基金资助项目(S20210201102);澳门青年学者计划资助项目(AM2020007);中国高校产学研创新基金-无人集群协同智能项目(2021ZYA11009)
四旋翼无人机在飞行过程中易受到难测量的非线性多源干扰,进而影响系统的稳定性和控制精度。针对此问题,提出了一种基于自适应神经网络的鲁棒轨迹跟踪控制策略。首先,将四旋翼无人机的跟踪问题转化为对位置子系统和姿态子系统的期望指...
关键词：四旋翼无人机 轨迹跟踪控制 神经网络 干扰估计器 鲁棒控制 
基于Retinex和多注意力的低光照航拍图像增强方法被引量：5
《电光与控制》2023年第5期23-28,共6页宗绍雄 王从庆 周勇军 
近地面探测技术重点实验室基金资助项目(TCGZ2019A 006)。
针对低光照航拍图像亮度低、对比度弱、噪声多、细节缺失等问题,提出一种基于Retinex和多注意力机制的低光照航拍图像增强(MARNet)方法。首先,将低光照航拍图像分解为光照图和反射图,再将CBAM注意力机制引入噪声调整网络,让网络更加关...
关键词：低光照航拍图像 图像增强 RETINEX理论 多注意力机制 区域损失 
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