张民

作品数：42被引量：139H指数：5
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供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
发文主题：无人机制导方法制导鲁棒控制粒子群优化更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术文化科学更多>>
发文期刊：《上海交通大学学报》《兵工自动化》《弹箭与制导学报》《空天防御》更多>>
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基于改进UKF的无人机对地机动目标跟踪
《导航定位与授时》2025年第1期29-37,共9页贾大成 张民 肖贵华 
国家自然科学基金(62273178)。
针对无人机在跟踪地面机动目标时,目标的机动导致无法得到准确的目标状态信息的问题,以无迹卡尔曼滤波(UKF)算法为基础,结合交互多模型(IMM)算法与强跟踪滤波器的思想,提出了一种基于IMM的强跟踪无迹卡尔曼滤波(IMM-STUKF)算法的无人机...
关键词：无人机 目标跟踪 自适应无迹卡尔曼滤波 强跟踪滤波 
视场约束下攻击时间与角度可控三维矢量制导律
《导航定位与授时》2025年第1期50-59,共10页邹浩文 张民 陈涛 
国家自然科学基金(62273178)。
考虑末制导阶段的攻击时间和攻击角度约束,提出了一种最大视场角约束下攻击时间和攻击角度可控的三维矢量制导律。首先,基于三维矢量制导模型,将二维平面最优制导律扩展至三维空间,通过李雅普诺夫稳定性分析证明了其在三维空间中能够满...
关键词：导弹 三维非线性制导 视场角约束 攻击角度约束 攻击时间约束 
复杂环境下无人机盘旋跟踪地面目标三维航迹规划
《航空科学技术》2024年第9期19-28,共10页梁承宇 张民 张莹 
航空科学基金(20181352010);上海航天科技创新基金(SAST2021-053)。
无人机(UAV)如何在复杂环境中安全跟踪地面目标是当前研究的热点。本文针对三维多障碍环境中无人机盘旋跟踪地面目标并安全避障问题,设计了一种无碰撞盘旋跟踪三维航迹规划策略。首先,对地面移动目标设计了一个定距盘旋跟踪三维制导律,...
关键词：无人机 盘旋跟踪 制导律 改进型三维人工势场法 三维避障 
基于四旋翼无人机的协同跟踪系统
《兵工自动化》2024年第9期85-89,共5页胡淦敏 张民 吴亚妃 
上海航天科技创新基金(SAST2021-053)。
为解决单架无人机由于续航等条件制约导致任务效率低下的问题,对多无人机协同方面进行研究。搭建一套基于四旋翼无人机的飞行综合验证平台,完成硬件系统的搭建和软件系统的设计,并通过实验来验证平台的稳定性和可靠性。结果表明:该平台...
关键词：多旋翼无人机 编队跟踪 编队协同 ROS 
复杂环境下多无人机协同目标跟踪路径规划被引量：1
《兵工自动化》2024年第9期90-96,共7页罗统 张民 梁承宇 
上海航天科技创新基金(SAST2021-053)。
为解决多无人机在复杂环境下协同目标跟踪的路径规划问题,提出基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和先进自适应化学反应优化(advanced adaptive chemical reaction optimization,AACRO)算法相结合的方法。基于目标跟踪模型...
关键词：模型预测控制 高级自适应化学反应优化算法 目标跟踪 路径规划 
基于IMM-UIF的多无人机纯角度机动目标跟踪被引量：1
《导航定位与授时》2024年第2期111-121,共11页吴亚妃 张民 贾大成 邹浩文 
上海航天科技创新基金(SAST2021-053)。
针对单无人机不能及时捕捉到目标的运动状态信息,很容易跟丢目标的问题,结合无迹信息滤波(UIF)算法和交互多模型(IMM)算法,提出了基于IMM-UIF的多无人机分布式融合估计算法。将各个无人机上的观测信息传输至中心节点,并统一优化各无人...
关键词：无人机 目标跟踪 交互多模型 无迹信息滤波 分布式融合 
动态环境下基于语义信息与几何约束的视觉SLAM系统被引量：1
《智能科学与技术学报》2023年第4期477-485,共9页李嘉铭 解明扬 张民 王从庆 
启元实验室创新基金项目(No.S20210201102);南京航空航天大学科研与实践创新计划(No.xcxjh20220342)。
目前同时定位与地图构建技术多假设外部环境是静态的,忽略了动态目标对SLAM系统的影响,这一假设很大程度上影响了无人系统自主导航的定位精度与鲁棒性。针对这一问题,提出了一种结合目标检测语义信息与多视图极线几何约束的动态SLAM系统...
关键词：动态SLAM 深度学习 目标检测 极线几何 
空地协同作业场景下无人机快速路径规划与自主降落技术被引量：4
《电光与控制》2023年第10期1-6,共6页曹宇辉 解明扬 李嘉铭 张民 王从庆 
国家自然科学基金青年基金(62003160);中央高校基本科研业务费(NT2022007);澳门青年学者计划项目(AM2020007)。
空地协同作业场景中要求无人机同时具备快速路径规划与精准自主降落功能,这对无人机搭载有限计算资源下算法的实时性和准确性提出了更高要求。主要解决了无人机快速路径规划与自主降落功能一体化实现关键技术难题。首先,针对传统A~*算...
关键词：空地协同 无人机 路径规划 改进A~*算法 自主降落 
多无人机协同目标跟踪制导律设计被引量：5
《空天防御》2023年第3期113-118,共6页罗统 张民 梁承宇 
航空科学基金(20181352010);上海航天科技创新基金(SAST2021-053)。
多无人机在协同跟踪地面移动目标上具有鲁棒性强、侦查精度高、任务效率高等优点,因此具备重要的研究意义。为了解决传感器信息受限存在的局限性,如何利用尽可能少的目标状态信息实现对目标的稳定跟踪是当前固定翼无人机实现定距盘旋跟...
关键词：无人机 定距盘旋 协同跟踪 制导律 稳定性 
基于自适应神经网络的四旋翼无人机轨迹跟踪控制被引量：11
《控制工程》2023年第7期1267-1275,共9页陈丰毅 解明扬 张民 王从庆 伍乃骐 
启元实验室创新基金资助项目(S20210201102);澳门青年学者计划资助项目(AM2020007);中国高校产学研创新基金-无人集群协同智能项目(2021ZYA11009)
四旋翼无人机在飞行过程中易受到难测量的非线性多源干扰,进而影响系统的稳定性和控制精度。针对此问题,提出了一种基于自适应神经网络的鲁棒轨迹跟踪控制策略。首先,将四旋翼无人机的跟踪问题转化为对位置子系统和姿态子系统的期望指...
关键词：四旋翼无人机 轨迹跟踪控制 神经网络 干扰估计器 鲁棒控制 
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