极线几何

作品数：43被引量：195H指数：7
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动态环境下基于语义信息与几何约束的视觉SLAM系统被引量：1
《智能科学与技术学报》2023年第4期477-485,共9页李嘉铭 解明扬 张民 王从庆 
启元实验室创新基金项目(No.S20210201102);南京航空航天大学科研与实践创新计划(No.xcxjh20220342)。
目前同时定位与地图构建技术多假设外部环境是静态的,忽略了动态目标对SLAM系统的影响,这一假设很大程度上影响了无人系统自主导航的定位精度与鲁棒性。针对这一问题,提出了一种结合目标检测语义信息与多视图极线几何约束的动态SLAM系统...
关键词：动态SLAM 深度学习 目标检测 极线几何 
基于边缘辅助极线Transformer的多视角场景重建被引量：1
《电子与信息学报》2023年第10期3483-3491,共9页童伟 张苗苗 李东方 吴奇 宋爱国 
国家自然科学基金(U1933125,62171274);国家自然科学基金“叶企孙”重点项目(U2241228);国防创新特区项目(193-CXCY-A04-01-11-03,223-CXCY-A04-05-09-01);上海市级科技重大专项(2021SHZDZX)。
基于深度学习的多视角立体几何(MVS)旨在通过多个视图重建出稠密的3维场景。然而现有的方法通常设计复杂的2D网络模块来学习代价体聚合的跨视角可见性,忽略了跨视角2维上下文特征在3D深度方向的一致性假设。此外,基于多阶段的深度推断...
关键词：多视角场景重建 多视角立体几何 深度估计 极线几何 TRANSFORMER 
一种极线近似的双目结构光相位立体匹配方法被引量：2
《强激光与粒子束》2022年第11期12-17,共6页唐笑虎 胡丹 刘凯 
针对双目结构光三维重建中的相位立体匹配效率较低问题,提出了一种极线近似的快速匹配方法。首先依据两相机光心与左像素形成平面与右成像平面交线对极线进行描述;对每行像素中部分区域的对应极线进行近似,结合立体视觉的连续性约束,使...
关键词：极线几何 立体匹配 三维重建 双目结构光 相位匹配 
单目视觉伺服研究综述被引量：36
《自动化学报》2018年第10期1729-1746,共18页徐德 
科学挑战专题(TZ2018006-0204-02);国家自然科学基金(61733004)资助~~
视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,具有十分广泛的应用前景.本文针对单目视觉系统,从视觉伺服的运动映射关系、误差表征、控制律设计、关键影响因素等多个层面,对视觉伺服的研究现状进行了论述,并分析了不同视觉伺服方法的特点,...
关键词：交互矩阵 单应性矩阵 极线几何 特征选择 控制律设计 单目视觉 视觉伺服 
基于极线约束的双目图像匀光校正方法被引量：2
《内蒙古教育（B）》2018年第7期34-36,共3页任宏 刘培勋 
国家自然科学基金青年项目(6160243)
因受光不均、成像系统电子学、光学特性不一致等因素影响,双目图像间会存在亮度差异,导致立体匹配错误。针对这一问题,本文提出了一种新的全局——局部相结合的双目图像匀光校正算法,该方法参考全局信息校正亮度的增减,参考局部信息确...
关键词：亮度校正 Wallis变换 极线几何 双目立体 
基于极线几何的统计优化特征匹配算法被引量：10
《航空学报》2018年第5期158-166,共9页赵春晖 樊斌 田利民 胡劲文 潘泉 
国家自然科学基金(61473230;61603303);航空科学基金(2014ZC53030);陕西省自然科学基金(2017JM6027;2017JQ-6005);地理信息工程国家重点实验室开放基金(SKLGIE2015-M-3-4)~~
针对基于特征点的图像匹配中匹配数目不多以及重复结构下匹配较差等问题,提出了一种基于极线几何的统计优化特征匹配算法。利用正确匹配特征点之间满足对极约束的特点,从而可以减小特征点搜索区域,避免由于重复结构引起的误匹配对。首...
关键词：特征匹配 极线几何 主方向 尺度 Sampson距离 
基于凸优化改进的相机全局位置估计方法被引量：3
《自动化学报》2018年第3期506-516,共11页谢理想 万刚 曹雪峰 王庆贺 王龙 
国家自然科学基金(41301428;4110143);地理信息工程国家重点实验室开放基金(SKLGIE2016-M-3-4)资助~~
相机全局位置估计作为运动恢复结构算法(Structure from motion,SfM)中的核心内容一直以来都是计算机视觉领域的研究热点.现有相机全局位置估计方法大多对外点敏感,在处理大规模、无序图像集时表现的尤为明显.增量式SfM中的迭代优化步...
关键词：日运动恢复结构 全局位置估计 平行刚体 凸优化 极线几何 
一种行星车视觉导航系统的立体校正算法被引量：7
《宇航学报》2017年第2期159-165,共7页王怀超 张学全 李海丰 
针对行星车软着陆过程中,视觉导航系统参数变化后星面再标定难度大的问题,在传统立体校正算法基础上提出了一种适用于行星车视觉导航的弱标定立体校正算法。算法利用地面标定结果和对应匹配点进行优化计算,约束校正矩阵形式,保证了校正...
关键词：行星车 视觉导航 立体校正 基础矩阵 极线几何 
基于平面单应性的单目视觉里程计设计被引量：4
《计算机工程与应用》2016年第17期243-246,252,共5页赵黎明 陈宁 
福建省科技厅资助省属高校专项(No.JK2014024)
针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种可用于实时获取移动机器人位姿的单目视觉里程计算法。该算法利用单目摄像机获取连续帧间图像路面SURF(Speeded Up Robust Features)特征点;并结合极线几何约束来解决路面...
关键词：视觉里程计 极线几何 平面单应性 加速鲁棒特征(SURF) 
一种新的基础矩阵估计算法研究
《科技资讯》2016年第3期148-149,151,共3页魏晓艳 
该文提出了一种新的估计基础矩阵的鲁棒算法——基于粒子群算法的最小平方中值法(PSO-LMed S)。该方法是将最小平方中值法(LMed S)与粒子群算法(PSO)相结合,将LMed S方法得到的匹配点对作为PSO的初始种群,利用粒子群算法的全局优化特性...
关键词：极线几何 基础矩阵 粒子群算法 最小平方中值法 
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