动力学奇异

作品数：9被引量：115H指数：6
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空间机器人动力学奇异回避的笛卡尔轨迹规划被引量：20
《宇航学报》2020年第8期989-999,共11页金荣玉 耿云海 
针对空间机器人动力学奇异的回避问题,提出一种基于组合函数的笛卡尔轨迹规划方法。将梯形规划与正弦函数相结合,对机械臂末端的位姿进行参数化。机械臂沿着某一轨迹运动时,根据阻尼最小方差法(DLS)的特点,提出一种判断是否发生动力学...
关键词：空间机器人 轨迹规划 动力学奇异 基座姿态扰动 运动时间 混沌粒子群优化算法(CPSO) 
自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的轨迹规划被引量：8
《机器人》2012年第1期38-43,共6页张福海 付宜利 王树国 
国家自然科学基金资助项目(60975063)
针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动方程分解并构造迭代函数,将动力学奇异转换为运动学奇异问题,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,解决广义雅...
关键词：自由漂浮空间机器人 动力学奇异 非完整 轨迹规划 
自由飘浮空间机器人笛卡尔避奇异运动规划被引量：7
《华中科技大学学报（自然科学版）》2009年第11期5-8,17,共5页吴剑威 史士财 刘宏 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z228)
为了解决自由飘浮空间机器人笛卡尔运动规划过程中由动力学奇异而导致的关节速度无限大或无法计算的问题,提出了一种基于奇异值分解的高精度避奇异运动规划算法.在传统阻尼最小方差的基础上,利用奇异值分解将阻尼系数从固定量转化为随...
关键词：自由飘浮空间机器人 运动规划 动力学奇异 阻尼最小方差 奇异值分解 
自由漂浮空间机器人路径规划研究进展被引量：8
《哈尔滨工业大学学报》2009年第11期1-12,共12页徐文福 强文义 李成 梁斌 刘宇 
国家自然科学基金资助项目(60805033、60775049);中国博士后科学基金资助项目(20080440116,200902335);黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z08109)
介绍了空间机器人路径规划的特点,归纳了研究中的关键问题,以及空间机器人非完整路径规划、笛卡尔路径规划及目标捕获自主路径规划等方面的主要研究进展,讨论了各种规划方法的应用背景及优缺点,对空间机器人路径规划的研究前景进行了展望.
关键词：空间机器人 路径规划 目标捕获 动力学奇异 在轨服务 
一种用VM建模方法的空间机器人逆运动学算法被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2009年第4期5-8,共4页夏进军 金明河 刘宏 
长江学者和创新团队发展计划资助项目;国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z228)
基于虚拟机械臂(VM)建模方法,构造了自由漂浮空间机器人的等效模型,建立了自由漂浮空间机器人的运动学方程.在此模型基础上,对加速隐式近似线性规划方法(AIALPA)进行了改进,提出一种新的更高效的避动力学奇异的逆运动学算法.把自由漂浮...
关键词：自由漂浮空间机器人 逆运动学 动力学奇异 虚拟机械臂 SVD分解 雅可比矩阵 
自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划被引量：24
《控制与决策》2008年第3期278-282,287,共6页徐文福 刘宇 强文义 梁斌 李成 
国家863计划项目(2005AA745060)
对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标:1)惯性空间连续位姿跟踪;2)基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3)基座...
关键词：空间机器人 连续路径规划 零反作用机动 动力学奇异 
空间3R机器人工作空间分析被引量：21
《宇航学报》2007年第5期1389-1394,共6页徐文福 李立涛 梁斌 李成 强文义 
国家863计划资助项目(2005AA745060)
由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,...
关键词：空间机器人 自由飘浮机器人 工作空间 动力学奇异 路径规划 
自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划被引量：32
《航空学报》2001年第5期474-477,共4页丁希仑 战强 解玉文 
航天 8 6 3资助项目 ( 86 3-2 .98.3)
首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型 ,继而深入分析了系统的动力学奇异性 ,然后 ,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法 。
关键词：空间机器人 非完整约束 动力学奇异性 运动规划 LYAPUNOV函数 
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