自由漂浮空间机器人路径规划研究进展  

Progress in path planning of free-floating space robot

作　　者：徐文福[1] 强文义[2] 李成[1] 梁斌[1] 刘宇[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学空间智能系统研究所哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学控制科学与工程系,哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》2009年第11期1-12,共12页Journal of Harbin Institute of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60805033、60775049);中国博士后科学基金资助项目(20080440116,200902335);黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z08109)

摘　　要：介绍了空间机器人路径规划的特点,归纳了研究中的关键问题,以及空间机器人非完整路径规划、笛卡尔路径规划及目标捕获自主路径规划等方面的主要研究进展,讨论了各种规划方法的应用背景及优缺点,对空间机器人路径规划的研究前景进行了展望.The characteristics of the path planning of free-floating space robot are introduced and the key problems in the research are summarized. The main achievements in the non-holonomic path planning,Cartesian path planning and autonomous path planning for target capturing are addressed. And the application scopes, advantages and disadvantages of each method are discussed. Finally,the research prospects of the path planning of space robot are presented.

关 键 词：空间机器人 路径规划 目标捕获 动力学奇异 在轨服务 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]