金明河

作品数：70被引量：415H指数：11
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发文领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术机械工程更多>>
发文期刊：《液晶与显示》《电子器件》《机电工程》《航天医学与医学工程》更多>>
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空间机器人最优能耗捕获目标的自适应跟踪控制被引量：5
《机器人》2022年第1期77-89,共13页柳强 金明河 刘宏 王滨 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金(51521003);机器人技术与系统国家重点实验室自主计划(SKLRS202014B)。
提出了一种能够引导末端执行器以期望速度跟踪目标的轨迹规划方法。该方法可以实现避障并满足关节限制要求。基于轨迹规划方法,设计了一种利用自由飘浮空间机器人跟踪与捕获章动自旋卫星的自适应控制策略。此外,该控制策略还考虑了最优...
关键词：空间机器人 最优自适应跟踪控制 最优能耗 动力学解耦与线性化 
空间非合作目标捕获方法综述被引量：20
《国防科技大学学报》2020年第3期74-90,共17页孙永军 王钤 刘伊威 谢宗武 金明河 刘宏 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51805107);国家重点研发计划资助项目(2017YFB1300400);国家自然科学基金委创新研究群体资助项目(51521003);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究资助项目(SKLRS201720A);哈尔滨工业大学重点实验室开放基金资助项目(JJ20160478)。
随着空间事故和失效航天器的增多,地球附近的轨道资源越来越紧张。如今世界各国都在大力发展在轨服务和太空碎片清除,作为其中最关键的技术之一,空间非合作目标捕获近年来成了太空研究领域的重点。目前,国内外各大研究机构针对非合作目...
关键词：非合作目标 捕获机构 捕获方法 
机器人航天员精细操作方法及在轨验证被引量：9
《载人航天》2019年第5期606-612,共7页李志奇 刘伊威 于程隆 金明河 倪风雷 刘宏 
国家重点研发计划(2017YFB1300400);国家自然科学基金(51521003);载人航天预先研究项目(030601)
针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人...
关键词：机器人航天员 机械臂 仿人灵巧手 在轨人机协同 
直驱式两指型在轨捕获装置控制器设计
《空间控制技术与应用》2019年第5期8-13,共6页矫日华 倪风雷 金明河 
针对非合作目标的在轨捕获,本文设计了一种直驱式两指型在轨捕获装置控制器.针对空间单粒子翻转事件影响,采用反熔丝FPGA作为控制器的核心处理单元,实现了多种传感器信息的采集,电机驱动,抱闸控制及与外部的总线通讯,并针对该捕获装置...
关键词：末端执行器 在轨捕获 FPGA控制器 无刷直流电机 
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2019年第2期359-364,共6页樊绍巍 吴军 金明河 樊春光 刘宏 
国家高技术研究发展计划(2015AA7046411);国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003)
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执...
关键词：位姿估计 末端执行器 接触力信息 最小二乘法 对接捕获 同步三指式 
空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略被引量：7
《机器人》2018年第5期742-749,共8页刘冬雨 刘宏 何宇 张柏楠 李志奇 金明河 
国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金(51521003)
首先分析了空间机械臂/机械手系统在轨旋拧螺钉任务的尺寸链误差.为修正微重力环境和机械臂、模拟维修单机在轨安装导致的位姿偏差,特别是消除机械手抓取电动工具导致的随机误差影响,提出了航天员在轨标定电动工具位姿/全局相机测量电...
关键词：空间机械臂 视觉伺服 在轨维修 人机协同 收敛性 
空间机械臂多目标综合轨迹规划研究被引量：5
《机械与电子》2018年第7期34-38,42,共6页金明河 李鹏浩 夏进军 
国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003)
以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究。为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹。然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作...
关键词：空间机械臂 多目标综合轨迹规划 三次均匀B样条曲线 NSGA-Ⅱ算法 PARETO最优解集 
冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划
《机械与电子》2016年第12期76-80,共5页金明河 刘子琦 周诚 
国家重点基础研究发展计划(2013CB733103)
在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解耦控制,其克服了传统基于...
关键词：冗余空间机器人 基座姿态无扰动 奇异鲁棒算法 数值仿真系统 
基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2016年第10期1400-1407,共8页顾海巍 樊绍巍 金明河 刘宏 
国家自然科学基金项目(61203346);国家重点基础研究发展计划(2013CB733103);黑龙江省博士后基金项目(LBHI11124);中央高校基本科研业务费专项资金项目(HIT.NSRIF.201640)
为增强机器人对环境的适应性,基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析,提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶段,根据所得到的...
关键词：机器人灵巧手 触觉传感器 行为观察 探索策略 触觉信息 
复杂场景中航天器靶标的快速识别被引量：8
《光学精密工程》2016年第4期865-872,共8页初广丽 王延杰 邸男 刘艳滢 金明河 
国家973重点基础研究发展计划资助项目(No.2013CB733103)
基于靶标的几何特征提出了一种快速识别算法来解决目前航天器靶标识别存在的问题。设计了一款带有线段与圆环图案的合作靶标。利用高斯滤波去除图像中的噪声,运用Canny检测算子得到边缘图像,并跟踪得到单像素边缘序列。然后,通过判断非...
关键词：航天器靶标 目标识别 图像处理 圆检测 线段检测 边缘跟踪 
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