仿人灵巧手

作品数：31被引量：118H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
相关作者：鲍官军刘宏刘伊威康荣杰刘昊更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学天津大学北京理工大学浙江工业大学更多>>
相关期刊：《电子科技文摘》《机械设计与制造》《兵工学报》《中国科学：技术科学》更多>>
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基于腱绳驱动的仿人灵巧手
《机械工程师》2024年第4期79-85,共7页刘阳 江励 徐俊佳 汤健华 
针对仿人灵巧手依赖复杂驱动传动机械结构和控制方法,以及缺乏灵活性、适应性的问题,结合对人手结构与功能的分析,设计了一种仿人灵巧手。从灵巧手的传动和结构两个方面出发,利用柔性腱绳在扭绞过程中的缩短效应作为灵巧手的驱动方案,...
关键词：仿人灵巧手 缠绕绳驱动 抓取 
腱绳驱动仿人灵巧手运动分析
《起重运输机械》2023年第24期33-40,79,共9页王峥宇 张立 陈耀轩 梅杰 陈定方 
针对在极端环境下代替人工进行作业的需求,文中设计了一种由腱绳驱动的灵巧手作为高效机器人末端执行器。通过效仿人体骨骼设计,由手掌中的微型电动机转动带动腱绳驱动灵巧手关节转动。对灵巧手分别进行了正逆运动学分析,采用D-H参数法...
关键词：腱绳传动 灵巧手 运动学和动力学分析 运动空间可视化 
仿人灵巧手的稳定抓取方法研究综述被引量：1
《兵工学报》2023年第11期3237-3252,共16页李泳耀 江磊 刘宇飞 孙泽源 郑冬冬 
中国博士后科学基金项目(2023M733284);国家自然科学基金项目(52205035)。
作为引领新一轮科技革命和产业变革的重要抓手,人形机器人通过集成具有类人抓取能力的仿人灵巧手,有望在工业生产、家庭服务、反恐排爆等不同应用场景中辅助或代替人类进行精细、复杂的作业。针对不同应用场景下的仿人灵巧手稳定抓取方...
关键词：仿人灵巧手 稳定抓取构型 接触状态估计 抓取状态识别 抓取控制策略 
新型柔性三维力触觉传感器的设计与研究被引量：1
《传感器与微系统》2023年第10期99-102,共4页秦冲 
2021年度河南省高等学校重点科研项目(21B460009)。
对柔性三维力触觉传感器进行了研究和设计,详细分析了该器件的基本结构和材料选型,基于实验方式对器件的性能和功能进行了验证分析。根据验证的结果可知,该传感器具备了较高的灵敏度,其中,在x,y轴上可以达到1.8 V/N,而在z轴内则为3.1 V...
关键词：柔性三维力触觉传感器 纳米复合物 触觉感知 人机交互 仿人灵巧手 自适应抓取 
用于人机交互的柔性三维力触觉传感器被引量：2
《微纳电子技术》2021年第12期1083-1087,1099,共6页孟星佑 李寒阳 孙雨阳 刘会聪 王凤霞 孙立宁 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307700)。
研制了一种应用于人机交互的柔性三维力触觉传感器,将其与仿人灵巧手集成,具有仿人灵巧手实时感知法向力与切向力的能力。该传感器采用了碳纳米管和聚二甲基硅氧烷的纳米复合物作为敏感材料,具有2×2的传感单元,每个单元具有双敏感层堆...
关键词：柔性三维力触觉传感器 纳米复合物 触觉感知 人机交互 仿人灵巧手 自适应抓取 
五指仿人灵巧手的刚柔耦合结构设计及控制被引量：1
《机电一体化》2021年第6期25-34,共10页杨后乐 张宁斌 谷国迎 丁汉 
国家自然科学基金项目(编号52025057);上海市科学技术委员会项目(编号20550712100)。
针对传统仿人灵巧手依赖于复杂驱动传动机械结构和控制方法,以及欠缺良好抓取顺应性的问题,基于软体机器人技术,提出了五指仿人灵巧手的刚柔耦合结构设计及控制方法。根据对人手结构与功能的分析,设计了具有气动软体手指、刚性掌部与腕...
关键词：仿人灵巧手 气动控制系统 刚柔耦合 灵巧抓取 
仿人灵巧手技术专利分析
《科技风》2020年第20期166-166,168,共2页范建会 
文章从机器人仿人灵巧手领域的全球专利申请趋势、申请地域、申请人、主要技术构成等角度,对相关专利申请进行分析。分析结果表明,仿人灵巧手技术已逐渐成为机器人领域研究热点,近五年专利申请主要集中在国内大专院校,未来应用前景广阔。
关键词：灵巧手 仿人 专利分析 
机器人航天员精细操作方法及在轨验证被引量：9
《载人航天》2019年第5期606-612,共7页李志奇 刘伊威 于程隆 金明河 倪风雷 刘宏 
国家重点研发计划(2017YFB1300400);国家自然科学基金(51521003);载人航天预先研究项目(030601)
针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人...
关键词：机器人航天员 机械臂 仿人灵巧手 在轨人机协同 
智能肌电控制假手研究进展被引量：5
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2019年第2期127-137,共11页宋爱国 胡旭晖 祝佳航 
国家自然科学基金(91648206)
智能肌电假手研究作为康复医疗领域中的重要研究内容,始终是国内外研究的热点.随着机器人技术的进步,假手正往仿人型、灵巧性、直觉控制、智能感知方向发展.智能肌电假手应当具有与人手相近的功能,其不仅能通过运动功能重建辅助残疾人...
关键词：肌电假手 运动意图识别 力触觉感知 仿人灵巧手 
天宫二号机械手关键技术及在轨试验被引量：26
《中国科学：技术科学》2018年第12期1313-1320,共8页刘宏 李志奇 刘伊威 金明河 倪风雷 刘业超 夏进军 张元飞 
国家重点研发计划(标号:2017YFB1300400);国家自然科学基金创新研究群体项目(批准号:51521003)资助
空间机械臂可以降低宇航员舱外活动风险,提高空间探索效率,具有广泛的应用前景.近年来随着机器人技术的发展,空间机械臂逐渐成为空间技术领域的热点研究方向.天宫二号空间实验室任务中的人机协同在轨维修科学试验是天宫二号三大关键试...
关键词：空间机器人 在轨服务 人机协同 仿人灵巧手 
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