抓取

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基于机器视觉的鲜食葡萄采摘点和抓取点定位方法
《农机化研究》2025年第7期191-197,共7页马智杰 李长勇 
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2021D01C052)。
在自然环境下准确快速识别葡萄并对采摘点和抓取点进行定位,对葡萄采摘机器人的收获过程至关重要。为此,针对葡萄在自然环境下难以准确地对葡萄的采摘点和抓取点进行定位的问题,提出了一种基于机器视觉的鲜食葡萄采摘点和抓取点定位方...
关键词：采摘机器人 果梗识别 定位 YOLOv5 鲜食葡萄 
全自动码垛机开发与运用分析
《消费电子》2025年第7期182-184,共3页吴臻 
本文研究分析了全自动码垛机在智能仓储场景中的技术演进与实际应用成效。通过机电一体化设计与多源感知技术的融合,设备在货物识别、动态抓取与精准堆垛等环节实现突破。仓储作业流程中,模块化设计与柔性控制技术使设备能够快速适配多...
关键词：全自动码垛机 可编程逻辑控制器 三坐标抓取 
基于边缘检测算法的运动建模与目标点定位分析
《齐齐哈尔大学学报(自然科学版)》2025年第3期19-25,共7页刘晨明 杨旭东 魏宇豪 李金昌 吴志东 
教育部产学合作协同育人项目(220602817220926);黑龙江省“双一流”学科协同创新成果项目(LJGXCG2024-P25);黑龙江省高等教育教学改革研究一般研究项目(SJGY20220410);齐齐哈尔大学教育科学研究项目(GJQTYB202212)。
针对机械臂自动抓取过程中抓取点不确定问题,提出一种基于图像识别与物块面心坐标计算相结合的抓取方法。利用边缘检测算法确定物块顶面中心所在区域,获取目标物块顶面中心的二维坐标。在Open MV摄像机下方放置红外测距传感器,测量Open...
关键词：图像识别 机械臂抓取 面心坐标 边缘检测算法 逆运动学 
基于深度学习的双臂机器人智能识别与精准抓取技术在装配生产中的应用
《中国科技期刊数据库 工业A》2025年第4期025-029,共5页邱翌 
随着制造业智能化的深入发展,深度学习与双臂机器人技术的融合为装配生产带来了新的变革。本文基于深度学习技术,构建了多模态数据采集与预处理方法,利用深度学习算法实现对复杂装配件的智能识别;通过抓取点规划、力控制策略和柔顺性控...
关键词：深度学习 双臂机器人 智能识别 精准抓取 装配生产 
四指灵巧手的设计与研究
《现代制造工程》2025年第4期69-76,共8页王磊 张磊 章悦 李红兵 孙铭 陆观 
国家重点研发计划项目(2019YFB2005304);南通市基础科学研究计划-面上项目(JC22022073)。
当前全驱动的灵巧手存在驱动电机过多、抓取力不足等问题;而高度欠驱动的灵巧手又存在独立控制能力低、灵巧性不足等问题。针对当前问题设计了一款基于交叉四连杆的四指灵巧手,将该结构类比成人的手指,实现了近端指节关节和远端指节关...
关键词：灵巧手 设计 工作空间 ADMAS仿真 抓取 
图像信息输入下的软线重构与抓取验证
《智能系统学报》2025年第2期435-444,共10页邱介禄 王明明 
国家自然科学基金项目(61973256);广东省基础与应用基础研究基金项目(2024A1515011178).
针对使用机器人对柔性物体进行操作的复杂任务,设计了一种简洁高效的软线抓取方法。首先利用双目相机和图像处理方法对软线进行测量,结合坐标系间的转换关系,从图像中还原了其特征点的空间坐标信息;采用Frenet标架对软线进行了建模重构...
关键词：软线 视觉感知 深度相机 图像处理 坐标计算 曲线重构 位姿转换 机械臂抓取 
基于SE-ResNet的实时抓取姿态估计
《物联网技术》2025年第4期146-150,156,共6页王震洲 王刚 宿景芳 
河北省高等学校科学技术重点研究项目(ZD2020318);河北省教育厅青年基金(QN2023185)。
针对在非结构化抓取环境中机器人抓取成功率低和速度慢的问题,提出了一种基于SE-ResNet的生成残差卷积神经网络模型。首先,该模型在生成残差卷积神经网络(GR-ConvNet)模型的基础上引入了挤压和激励模块的残差网络来增强有效信息,抑制无...
关键词：机器人 通道注意力机制 多尺度空洞卷积 抓取检测 残差网络 感受野 
融合知识迁移的灵巧手抓取姿态生成
《图学学报》2025年第2期358-368,共11页张旭辉 郭宇 黄少华 郑冠冠 汤鹏洲 马旭升 
南京市重大科技专项(202309018)。
五指灵巧手抓取姿态的生成在灵巧手抓取任务上具有重要意义。首先,针对不同使用意图下人手对工具的抓取姿态不同的特点,构建了基于意图的抓取姿态生成网络,强调了不同意图下抓取的功能性;其次,针对在有限的数据下训练的抓取姿态生成网...
关键词：五指灵巧手 抓取姿态生成 知识迁移 手部指间自碰撞 抓取姿态映射 
HSR-JR603机器人视觉抓取系统自动定位程序优化设计
《机械制造与自动化》2025年第2期276-280,共5页唐兴贵 
云南省教育科学规划单位资助项目(BE22014)。
为了提高机器人视觉抓取系统自动定位程序的准确性和鲁棒性,解决传统方法过于依赖纹理信息导致误差较大的问题,提出基于点线特征匹配的HSR-JR603机器人视觉抓取系统自动定位程序优化方法。以最小化重投影误差为目标,求解出最优手眼标定...
关键词：机器人 视觉抓取系统 自动定位 点特征 线特征 优化方法 
基于深度学习的药品抓取机械臂系统
《中国新技术新产品》2025年第7期4-7,共4页孙志涛 贺奥齐 高素玲 
河南省大学生创新创业训练计划项目“‘隔’物致‘止’——生物实验助手”(项目编号:202411330030)。
随着医药行业对自动化和智能化的需求不断增加,传统的药品搬运方式已经不能满足现代化管理的要求。为解决当前药品管理中存在的自动化程度不足、效率低以及人为错误频发等问题,本文设计了一个能够深度识别和抓取药品的机械臂系统。将双...
关键词：智能药品管理 六轴机械臂 三维坐标 逆运动学 自动抓取 
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