倪风雷

作品数：41被引量：182H指数：8
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发文主题：机器人机械臂机器人关节空间机器人力矩传感器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术机械工程更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《高技术通讯》《电机与控制学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划高等学校学科创新引智计划国家自然科学基金更多>>
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面向空间望远镜在轨组装的主镜接口设计
《载人航天》2024年第6期753-762,共10页赵亮亮 姜伟 赵云鹏 王梓睿 张佳钰 赵京东 倪风雷 刘宏 
国家自然科学基金基础科学中心项目(T2388101);中国博士后科学基金第72批面上资助项目(2022M720956);黑龙江省博士后科学基金面上资助项目(LBH⁃Z22135)。
针对大型空间望远镜在轨组装需求增加及其主镜接口设计的关键技术问题,采用一种基于圆柱凸轮机构的对接接口锁紧机构设计。通过对机构关键零件的设计与校核,进行了望远镜模块对接锁紧过程的容差分析,并利用ANSYS软件对机构的承载能力进...
关键词：空间望远镜 接口设计 锁紧机构 在轨组装 
直驱式两指型在轨捕获装置控制器设计
《空间控制技术与应用》2019年第5期8-13,共6页矫日华 倪风雷 金明河 
针对非合作目标的在轨捕获,本文设计了一种直驱式两指型在轨捕获装置控制器.针对空间单粒子翻转事件影响,采用反熔丝FPGA作为控制器的核心处理单元,实现了多种传感器信息的采集,电机驱动,抱闸控制及与外部的总线通讯,并针对该捕获装置...
关键词：末端执行器 在轨捕获 FPGA控制器 无刷直流电机 
机器人航天员精细操作方法及在轨验证被引量：9
《载人航天》2019年第5期606-612,共7页李志奇 刘伊威 于程隆 金明河 倪风雷 刘宏 
国家重点研发计划(2017YFB1300400);国家自然科学基金(51521003);载人航天预先研究项目(030601)
针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人...
关键词：机器人航天员 机械臂 仿人灵巧手 在轨人机协同 
基于六维加速度传感器的大型机械臂柔性关节振动抑制被引量：5
《空间控制技术与应用》2018年第5期7-13,共7页倪风雷 林鹏飞 邹添 
空间大型机械臂具有关节柔性大、臂杆长、基座漂浮等特点,将导致其在自由空间运动存在较大的残余振动,约束空间力控制精度和稳定性较低.基于设计的机械臂末端六维加速度传感器,设计关节加速度反馈控制器,并对控制性能进行分析对比,最后...
关键词：六维加速度 柔性关节 振动抑制 机械臂 
空间大型机械臂系统载运轨迹优化方法被引量：4
《航空学报》2018年第S1期111-119,共9页介党阳 陆浩然 吴晗玲 倪风雷 
针对在搬运及组装数十吨级负载过程中,空间站用大型机械臂会对空间站载体姿态产生扰动的问题,提出了一种笛卡尔轨迹参数化方法。利用基于广义雅克比矩阵(GJM)的分解运动速度控制和优化算法来实现基座姿态扰动控制,建立了反映载体姿态变...
关键词：轨迹规划 空间站 载运轨迹 粒子群算法 笛卡尔轨迹 
面向空间站桁架的三分支机器人的步态规划与研究被引量：4
《载人航天》2018年第1期14-19,共6页赵京东 韩均广 倪风雷 赵亮亮 刘宏 
国家自然科学基金(51521003);载人航天预先研究项目(030401)
针对空间站的检测和维修任务中传统的二分支攀爬机器人在移动速度、操作空间和灵活性上存在不足的问题,提出了一种9自由度三分支攀爬机器人,既可实现在空间站桁架上的二分支运动步态和三分支运动步态,又可利用第三支进行操作和载荷的搬...
关键词：空间站 三分支 攀爬机器人 步态 
基于激励信号优化设计的PMSM参数辨识
《机械与电子》2017年第11期33-37,共5页倪风雷 王瑞金 邹添 
国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003)
针对现有永磁同步电机参数辨识算法复杂以及逆变器影响辨识结果的问题,依据最小二乘原理,在辨识相绕组R_s,转子磁链幅值ψ_f时,设计激励信号u_(qref)分别为方向固定、旋转的斜坡信号,在辨识d,q轴电感L_d,L_q时,分别设计激励信号u_(dref)...
关键词：参数辨识 逆变器 激励信号 永磁同步电机 最小二乘原理 
空间大型机械臂末端12维传感器设计及应用被引量：5
《机器人》2017年第3期257-264,共8页倪风雷 邹添 孙永军 刘宏 李奎 
国家973计划(2013CB733103)
针对空间大型机械臂,设计了12维传感器,在6维力/力矩传感器基础上一体化设计了6维加速度传感器,并集成了基于FPGA(现场可编程门阵列)的高速多通道数据采集系统.采用最小二乘法和静、动态标定方式对力矩和加速度传感器分别进行了标定.设...
关键词：空间机械臂 12维传感器 标定 加速度控制 
一种基于脊柱结构原理的超灵巧机械臂设计
《载人航天》2016年第5期544-549,共6页王海荣 樊绍巍 倪风雷 刘宏 
国家基础研究发展规划资助项目(973-2013CB733103);载人航天预先研究项目(030401)
针对超灵巧机械臂既要确保灵巧和柔顺还应具有一定承受外部载荷能力的设计难点,通过对比分析与超灵巧机械臂相关的生物结构,包括以象鼻和章鱼触手为代表的无骨架类和以脊柱和鸟类颈部为代表的有骨架类的特性,发现哺乳动物脊柱的结构可...
关键词：超灵巧机械臂 脊柱 仿生学 刚度特性 
一种新型大中心孔绝对式磁编码器被引量：14
《仪器仪表学报》2016年第7期1532-1538,共7页邹添 倪风雷 李斐然 刘宏 朱映远 
国家基础研究发展规划(973-2013CB733103)项目资助
为测量机器人关节端角度和电机端位置,研制一种基于霍尔原理的新型绝对式磁编码器,采用大中心孔结构,具有大的中心孔、体积小、结构紧凑、分辨率高、绝对式位置测量等特点。传感器由转子和定子组成,转子的磁码盘包括主码道和游标码道,...
关键词：绝对位置传感器 磁编码器 大中心孔结构 游标测量原理 
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