自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划  

DYNAMIC SINGULARITY ANALYSIS AND MOTION PLANNING OF FREE-FLOATING SPACE ROBOT SYSTEMS

作　　者：丁希仑[1] 战强[1] 解玉文[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《航空学报》2001年第5期474-477,共4页Acta Aeronautica et Astronautica Sinica

基　　金：航天 8 6 3资助项目 ( 86 3-2 .98.3)

摘　　要：首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型 ,继而深入分析了系统的动力学奇异性 ,然后 ,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法 。Kinematic model of a kind of space robot system with nonholonomic constraints was built at first, dynamic singularity of the space robot system was further analyzed, and then, the motion planning method avoiding dynamic singularity based on Lyapunov function was discussed emphatically; valuable results were obtained by a comparative simulation study.

关 键 词：空间机器人 非完整约束 动力学奇异性 运动规划 LYAPUNOV函数 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]