跳跃机器人非完整运动规划的数值算法研究  

The numerical method to nonholonomic motion planning of a hopping robot

作　　者：杨莉莉[1] 

机构地区：[1]淄博职业学院,淄博255314

出　　处：《制造业自动化》2013年第13期86-89,共4页Manufacturing Automation

基　　金：山东省科技发展计划项目(2012YD03009)

摘　　要：讨论了一种带有非完整约束特性的跳跃机器人姿态运动的最优控制问题。当跳跃机器人系统无外力矩作用时,其相对于总质心的角动量守恒而成为非完整系统。这类系统运动规划的控制问题,由于非完整约束的不可积特性而比一般系统要复杂得多。针对这一问题,首先建立跳跃机器人运动的动力学模型,利用系统的非完整约束特性,将系统姿态运动的控制问题转化为非完整运动规划问题,并将遗传算法应用于系统非完整运动规划的最优控制中,设计了相应的数值算法。文末给出了算例仿真,仿真结果表明了该方法的有效性。

关 键 词：跳跃机器人 非完整运动规划 最优控制 遗传算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]