LYAPUNOV方法

作品数：200被引量：845H指数：12
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具有死区非线性输入的柔性臂自适应边界控制
《扬州大学学报（自然科学版）》2024年第5期16-24,共9页吕芳芳 楼旭阳 叶倩 
江苏省自然科学基金面上资助项目(BK20201340).
研究了具有死区非线性和输入信号量化的柔性机械臂系统的边界控制问题。考虑柔性臂系统分布参数的特点,采用偏微分方程和边界条件描述柔性机械臂系统的动力学模型,并采用随机量化器对输入信号进行量化。对于输入受限的柔性机械臂系统,...
关键词：柔性臂 死区非线性 边界控制 LYAPUNOV方法 
切换式多无人机协同目标追踪策略
《计算机应用与软件》2024年第7期74-81,99,共9页吴杰宏 杨京辉 毕静 
中国航空科学基金项目(2018ZC54013);辽宁省教育厅创新人才基金项目(2018059)。
针对现有的追踪策略在保持网络拓扑连通性和捕获目标成功率方面的不足,提出一种切换式目标追踪策略(STS)。考虑实际中只有部分无人机节点可以探测到目标的情况,通过卡尔曼一致性滤波获得对目标的最优估计;根据无人机与目标之间的距离变...
关键词：协同目标追踪 动态网络 卡尔曼一致性滤波 切换式策略 LYAPUNOV方法 
基于改进粒子群算法的四旋翼BSMRC优化策略
《兵器装备工程学报》2024年第4期238-246,共9页任恩泽 曾庆华 宋甫俊 田大江 郭运伟 王宏福 
国家自然科学基金项目(61174120)。
针对四旋翼无人机反步滑模鲁棒控制器(BSMRC)因参数整定困难而限制其工程应用的问题,设计了一种基于改进粒子群算法(IPSO)的BSMRC参数优化策略。建立了含未知扰动的无人机非线性模型并设计了补偿未知扰动的BSMRC,通过Lyapunov第2方法对...
关键词：四旋翼无人机 反步滑模鲁棒控制器 姿态控制 IPSO算法 LYAPUNOV方法 参数优化整定 MBD 
Stewart平台神经网络非奇异终端滑模控制被引量：2
《智能系统学报》2024年第2期353-359,共7页常光宇 陈志峰 郭春雨 庞明 
中国高等教育学会“2023年度高等教育科学研究规划课题”(23SZH0210)。
针对Stewart平台的六自由度(six degrees of freedom,6-DOF)轨迹跟踪问题,提出一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制方法并应用于Stewart平台的位置姿态控制中。通过分析Stewart平台的位置反解和速度反解,建立运动学方程,利用牛顿-欧...
关键词：STEWART平台 并联机器人 动力学 滑模控制 自适应控制系统 神经网络 LYAPUNOV方法 非线性控制 
基于时变障碍Lyapunov方法的非线性多智能体系统的一致性控制
《电工技术》2024年第6期8-13,共6页梁智李慧 彭钧敏 许金龙 
针对不确定非线性多智能体系统(MASs),采用基于时变的积分型障碍李雅普诺夫函数(IBLF)的方法,提出了一种实用的固定时间下的一致性控制框架。利用BLF的鲁棒性来解决未知非线性问题,而不是采用模糊逻辑系统/神经网络逼近,IBLF作为该方法...
关键词：多智能体系统 一致性 固定时间 积分型李雅普诺夫障碍函数 
星形明渠网络系统的PDP反馈控制和指数镇定被引量：1
《数学物理学报（A辑）》2023年第6期1803-1813,共11页庞玉婷 赵东霞 
山西省基础研究计划资助项目(20210302123046)。
该文研究基于Saint-Venant方程组的具有底部坡度和底部摩擦的星形明渠网络,该系统包含n个子系统:n-1个入口通道和1个出口通道.设在线输出量测和输入控制均位于边界上,结合闸门前后流量关系等约束,建立了具有瞬时位置和时滞位置线性组合...
关键词：Saint-Venant方程组 PDP反馈控制器 LYAPUNOV方法 指数稳定性 
一类不确定系统的自适应滑模迭代学习控制被引量：2
《控制理论与应用》2023年第7期1162-1171,共10页施卉辉 陈强 
国家自然科学基金项目(61973274,62222315);浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F030007)资助。
本文针对一类在有限时间内执行重复任务的不确定非线性系统状态跟踪问题,提出一种自适应滑模迭代学习控制方法,在存在初始偏移的情况下也能实现对参考轨迹的完全收敛.本文通过设计全饱和自适应迭代学习更新律,估计参数和非参数不确定性...
关键词：迭代学习控制 非参数不确定性 自适应控制 类Lyapunov方法 
波形松弛方法的稳定性
《数值计算与计算机应用》2023年第2期180-197,共18页范振成 
福建省自然科学基金(2021J011031);福建省发树慈善基金会研究专项(MFK23013)资助。
波形松弛(WR)方法是求解微分方程的一种重要数值方法,迄今为止,关于它的研究集中于收敛性,罕有对其稳定性的研究.提出了常微分方程WR方法稳定的定义.借鉴常微分方程经典数值方法稳定性的常规研究方法,研究WR方法的稳定性,给出了连续WR...
关键词：常微分方程 波形松弛方法 稳定 压缩 LYAPUNOV方法 
高阶滑模控制理论综述被引量：9
《控制理论与应用》2022年第12期2193-2201,共9页刘陆 丁世宏 李世华 
国家自然科学基金项目(62103170,61973142);江苏省自然科学基金项目(BK20210745);江苏高校优势学科建设工程;东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题项目(MCCSE2021A03)资助。
滑模控制方法因其结构简单且对系统不确定及外部扰动具有良好的鲁棒性受到人们的广泛关注.因此,目前正处于飞速发展阶段.首先,本文回顾了滑模控制理论的起源,简单介绍了传统一阶滑模控制方法的发展;其次,列举了几种常用的二阶滑模控制方...
关键词：高阶滑模 齐次算法 继电–多项式算法 智能滑模 LYAPUNOV方法 
基于复位控制的多智能体系统跟踪控制
《控制工程》2022年第11期2097-2102,共6页黄恩 成毅 胡文峰 
国家自然科学基金资助项目(61803392,61890932)。
针对多智能体系统的目标跟踪控制问题,提出了一种基于复位控制策略的分布式目标跟踪算法。该算法是由传统的比例积分比较器和克莱格积分器组成,极大地提高了多智能体系统的跟踪速度。首先,在传统静态反馈控制算法的基础上,加入克莱格积...
关键词：多智能体系统 目标跟踪 复位控制 LYAPUNOV方法 
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