机器人关节

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机器人关节电静液作动器建模与频域分析
《液压与气动》2025年第3期90-99,共10页马三喜 周俊杰 赵慧鹏 杜善霄 王雪 
泰山学者工程资助(tsqn202312311);山东省自然基金面上项目(ZR202211230116)。
电静液作动器作为泵控液压系统,具有功重比大、效率高、集成度高、维护方便等优势,在大型机器人领域具有广阔的应用前景。提出了一种用于四足机器人关节电静液作动器,推导了电静液作动器的数学模型,通过实验验证了所建数学模型的准确性...
关键词：电静液作动器 数学建模 频域分析 
速度波动补偿下协作机器人关节波动抑制方法设计
《机械制造与自动化》2025年第1期256-260,275,共6页贺海涛 吴松松 
因协作机器人柔性动态特性会导致控制速度波动,致使关节位置控制偏差增大。提出环速度波动补偿下协作机器人关节波动抑制方法。分析关节运动状态,设计全维状态内外环观测器,搭建控制速度反馈渠道,引入PI控制器,搭建协作机器人关节速度...
关键词：冗余自由度 协作机器人 关节速度波动抑制 状态观测器 干扰估测器 
六自由度机器人关节几何误差标定的研究
《机械设计与制造》2025年第2期317-324,共8页李太祥 张平旭 
2020年河南省重点研发计划项目—机器人关节减速器的误差补偿关键技术研究(ZDYFB2020029)。
针对六自由度工业机器人关节几何误差,提出了一种新型标定方法。采用切比雪夫多项式来表征与关节相关的高阶几何误差模型,揭示了传动误差等来源的影响。根据灵敏度的不同将几何误差分为不同的组,建立了相应的识别模型。仿真结果表明,通...
关键词：工业机器人 切比雪夫多项式 多重识别空间 误差标定 几何误差 
基于机器学习的轮式机器人关节爬坡运动轨迹控制方法
《自动化技术与应用》2025年第1期36-40,共5页赵丹 
轮式机器人在爬坡运动中势能和动能受斜坡环境影响较大,关节运动角度和关节作用力难以控制,导致轨迹控制出现偏差。为了提高轮式机器人关节轨迹控制效果,提出基于机器学习的轮式机器人关节轨迹控制方法。分析机器人在斜坡运动不同阶段...
关键词：轮式机器人 动力学方程 自动控制 机器学习 爬坡轨迹控制 控制精度 
机器人关节用RV减速器优化设计的研究
《内燃机与配件》2025年第2期115-117,共3页张景钰 
陕西工业职业技术学院院级课题“机器人关节RV减速器优化设计的研究”(2023YKYB-015)。
本文针对汽车生产线常见的工业机器人RV减速器的摆线针轮减速机构可能会出现的、在实际的机械产品运行过程中常会发生振动、异常噪音、共振等问题进行了深入的研究,运用有限元仿真进行了大负载RV减速器的模态分析,得到了约束状态下的RV...
关键词：RV减速器 摆线轮 模态分析 共振问题 
期望动力学结合输入整形的机器人关节抑振控制研究
《振动与冲击》2025年第1期82-89,共8页周涛 肖正明 余世科 段俊杰 
国家自然科学基金(51965025,52465006);云南省基础研究计划面上项目(202201AT070103)。
针对工业机器人关节运动启停阶段,减速器柔性作用下连杆侧振动过大的问题。提出了一种期望动力学与输入整形相结合的抑振控制方法,基于双惯量模型建立了机器人柔性关节系统动力学方程,以零振动为目标推导了输入整形器的计算公式,同时根...
关键词：工业机器人 柔性关节 残余振动控制 输入整形 期望动力学 
空间机器人关节高转速下摩擦行为试验研究
《载人航天》2024年第6期791-797,共7页孙康 王耀兵 倪文成 周轶丁 牛福亮 郝宏 
国家自然科学基金项目(U22B2080)。
针对典型基于谐波减速器的空间机器人关节,研究其在高低温真空环境下高速正驱和反驱摩擦行为。关节采用XBS-60-120双圆弧齿形谐波减速器,柔性轴承及齿面采用DLC+LW-YZ-5空间润滑脂,试验温度覆盖-40℃至+120℃,电机端转速提高至2520 r/mi...
关键词：谐波减速器 高转速 摩擦行为 空间机器人 
变刚度机器人关节的模糊自适应控制器研究
《科学技术与工程》2024年第28期12220-12226,共7页郭怀超 哈乐 刘佳龙 崔浩东 张明 孙兴伟 
辽宁省科技厅面上项目(2022-MS-271);国家自然科学基金(52005344,52005345);国家重点研发计划(2020YFC2006701)。
为了增强人机交互的安全性和环境适应能力,提出了一种新颖的变刚度机器人关节样机。采用永磁体和空心电磁线圈构成变刚度机构,可通过调整系统的磁通量实现关节刚度的快速改变。基于分子电流法和虚位移法成功构建了变刚度关节的刚度模型...
关键词：永磁体 磁通量 变刚度 模糊自适应 跟踪精度 
基于LuGre摩擦补偿的机器人关节EPCH与反步协调控制
《控制工程》2024年第10期1777-1785,共9页杨晓宇 于海生 吴贺荣 孟祥祥 尚玉亮 
国家自然科学基金资助项目(62273189);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF005)。
为了提高机器人关节在运行时的控制性能,提出了机器人系统的摩擦补偿与协调控制策略。首先,根据LuGre摩擦模型建立了旋转矢量(rotary vector,RV)减速器的动力学方程,在摩擦模型参数未知和内部状态变量不可测的情况下分别构造摩擦参数自...
关键词：机器人关节 摩擦补偿 协调控制 状态观测器 最优协调函数 
2024中国国际第二十八届小电机、磁性材料及机器人技术研讨会征文启事
《微特电机》2024年第8期80-80,共1页无 《微特电机》编辑部 
新型制造工业化、信息化、智能化同步推进,大规模内需潜力不断释放,为我国微特电机数字化、智能化、模块化技术制造业发展提供了广阔空间。电机是工业自动化、办公自动化、家庭自动化、医疗器械、机器人关节驱动、武器装备自动化不可缺...
关键词：制造业发展 家庭自动化 工业自动化 办公自动化 机器人关节 医疗器械 微特电机 模块化技术 
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