横摆力矩

作品数：304被引量：1195H指数：17
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基于数据FCM聚类的移动机器人关节横摆力矩振动控制系统设计
《计算机测量与控制》2025年第4期130-138,共9页陈振庭 陈富强 许丽娟 
广州华商学院校内导师制科研基金资助项目(2024HSDS12)。
针对实际空间移动机器人关节横摆振动问题开展研究;由于其运动存在多体动力学耦合关系且关节间有弹性影响,关节易横摆振动,传统关节独立力反馈控制效果不佳;硬件上,采用力矩传感器检测关节横摆力矩,设计CPU+FPGA结构的关节控制器硬件;...
关键词：移动机器人 FCM聚类 横摆力矩 关节振动 控制器 聚合经验模态分解 
基于变权重系数的LQR多轴特种车辆分层稳定性控制
《火箭军工程大学学报》2025年第2期47-58,共12页程洪杰 侯祯伟 刘志浩 李建华 赵媛 刘秀钰 
国家自然科学基金(52472464)。
为有效提升多轴特种车辆在高附和低附快速机动转向2种极端工况下的转向灵活性与行驶稳定性,以某重型5轴特种车辆为研究对象,基于分层控制结构思路,设计了一种考虑路面条件变化的分层稳定性集成控制系统。上层控制器基于线性二次型调节器...
关键词：特种车辆 LQR控制 集成控制 主动转向 直接横摆力矩控制 横摆稳定性 
基于鲁棒最优滑模的非充气轮胎驱动车辆稳定性控制
《北京航空航天大学学报》2025年第4期1342-1351,共10页李田 赵又群 徐涛 沈亚伟 林棻 
国家自然科学基金项目(52272397,11672127);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NP2022408);高机动防暴车辆技术国家工程实验室开放基金项目(B20210017);南京航空航天大学科研与实践创新计划项目(20220211)。
机械弹性电动轮是一种新式非充气轮胎,具有防爆、防胎刺等优点,文章中基于匹配该电动轮的分布式汽车,提出了一种鲁棒最优滑模(ROSM)控制策略,以便提高车辆转向时的横摆稳定性。针对线性二自由度模型,为实现最优控制采用线性二自由度调节...
关键词：非充气轮胎 直接横摆力矩 线性二自由度调节器 鲁棒最优控制 滑模控制 
变曲率道路下自动驾驶小客车安全稳定跟踪控制策略
《汽车安全与节能学报》2025年第1期136-147,共12页李怡 刘显贵 唐耀红 陈立沛 陈洋睿 游铭娴 
国家自然科学基金资助项目(51978592);福建省自然科学基金资助项目(2023J011436);福建省新能源汽车电机产业技术开发基地开放基金资助项目(XNYKF202401)。
为提高自动驾驶小客车的轨迹跟踪精度及行驶安全稳定性,提出了轨迹跟踪与横摆力矩稳定性协同控制策略。在建立车辆动力学模型基础上,设计了小客车前轮轨迹跟踪滑模控制器,以降低路面激励不确定性扰动对控制精度的影响;针对不同道路曲率...
关键词：安全稳定性 自动驾驶 轨迹跟踪 横摆力矩控制 协同控制 
基于横摆力矩的横向稳定性控制分析
《北京汽车》2024年第6期1-6,共6页王平 方太淞 吴圣 祝继红 王一鸣 高乾 
以某纯电动汽车作为分析对象,搭建整车7自由度模型及魔术轮胎模型,针对车辆高速转向过程中失稳问题,以线性2自由度模型的理想横摆角速度和实际横摆角速度的差值作为控制输入,设计基于SMC(Sliding Mode Control,滑模控制)的上层DYC(Direc...
关键词：DYC SMC 转矩分配 横向稳定性 
轮毂电机驱动电动汽车4WS和DYC协调控制
《汽车工程》2024年第10期1766-1779,共14页张海川 王姝 赵轩 周辰雨 虢沧岩 周猛 
国家自然科学基金面上项目(52172362,52372375);陕西省重点研发计划项目(2024GX-YBXM-260);陕西省科技成果转化计划项目(2024CG-CGZH-19);陕西省自然科学基础研究项目(2022JQ-543)资助。
为了提高轮毂电机驱动电动汽车的路径跟踪能力和操纵稳定性,本文针对主动四轮转向系统(4WS)和直接横摆力矩控制系统(DYC)提出一种新型的协调控制策略。首先,综合考虑车辆的路径跟踪性能和操纵稳定性,建立一种共享转向控制模型,并在此基...
关键词：汽车工程 轮毂电机驱动电动汽车 四轮转向 直接横摆力矩控制 协调控制 
高速汽车侧风稳定性控制
《天津职业技术师范大学学报》2024年第3期34-39,48,共7页谢茹 张蕾 刘晓龙 孙佳顺 齐晨雨 
针对汽车在侧风环境中容易失稳的问题,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)理论提出了一种分层式直接横摆力矩控制(direct yaw moment control,DYC)策略,以使得汽车突遇侧风干扰时能够较好地维持稳定性。上层控制器依据MPC...
关键词：侧风稳定性 模型预测控制(MPC) 直接横摆力矩 
基于路面识别的无人搬运车直接横摆力矩控制
《中国工程机械学报》2024年第4期496-500,505,共6页王啸威 刘玮 于水胜 万益东 
国家自然科学基金资助项目(51405419);江苏省自然科学基金资助项目(21KJD460009);江苏省研究生科研实践创新计划项目(SJCX22_1682)。
针对转向工况下车辆在不同附着系数路面上稳定性较差,以及如何快速准确估计路面附着系数的问题,本文以无人搬运车(AGV)为研究对象,提出了一种基于路面识别的直接横摆力矩控制。设计了一种带噪声估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUFK)观测...
关键词：无人搬运车 附加横摆力矩 稳定性控制 路面附着系数估计 
AFS/DYC协调控制下汽车侧风稳定性研究被引量：1
《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年第7期78-85,共8页朱志林 汪怡平 袁晓红 李文杰 
湖北省支持企业科技创新发展专项(2021BA015);湖北省科技重大专项(2021AAA006)。
针对高速汽车在侧风环境下的气动稳定性问题,基于车辆空气动力学与车辆动力学构建了动态双向耦合模型,通过采用相平面法确定主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的工作时机,实现汽车AFS和DYC的协调控制,以改善汽车的操纵稳定性。...
关键词：动态双向耦合 侧风稳定性 协调控制 主动前轮转向 直接横摆力矩 
考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆纵垂向集成控制技术研究被引量：1
《农业装备与车辆工程》2024年第7期34-39,共6页范硕 王洪亮 孙平 
为解决现有针对车辆某一控制需求设计的单维度控制系统无法满足高速行驶安全需求的问题,提出一种考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆集成控制策略。分析车辆横摆稳定性边界和侧倾稳定性阈值,以横摆角速度、侧倾角速度和横向载荷转移率...
关键词：智能车辆 横摆稳定性 侧倾稳定性 横摆力矩 主动悬架力 集成控制 
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