基于CPG网络的机器人运动关节控制  

作　　者：蔡宇翔 翁剑峰 张勇 

机构地区：[1]台州科技职业学院 [2]浙江科技大学

出　　处：《计算机产品与流通》2024年第2期117-120,共4页COMPUTER PRODUCTS AND CIRCULATION

基　　金：台州市科技计划项目(工业类2批)“基于深度学习的机器人抓取规划研究”(项目编号:22gyb21)。

摘　　要：机器人技术在现代产业中的应用越来越广泛,如何适应复杂环境是当前机器人技术的一项热点研究,足式机器人由于其仿生特性能够较好地适应环境。本文研究了一种基于CPG(Certral Pattern Generators,中枢模型发生器)网络的机器人关节运动控制,以Hopf振荡器作为CPG网络的振荡单元,并通过仿真验证了其在平面和上坡的控制有效性。仿真结果表明使用该控制方式能够较好地控制机器人各个关节,机器人在行走过程中较为平稳。

关 键 词：机器人技术 足式机器人 CPG 关节控制 GENERATOR 关节运动控制 机器人运动 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]