力矩受限

作品数：27被引量：100H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：陈力谢立敏孙兆伟叶东李茂涛更多>>
相关机构：福州大学哈尔滨工业大学上海交通大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
相关期刊：《空间控制技术与应用》《控制与决策》《载人航天》《机械设计与制造》更多>>
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基于特征模型的力矩受限卫星姿态抗饱和设计
《上海航天（中英文）》2021年第2期52-57,共6页郭瑞科 胡军 李毛毛 张涛 
国家重点研发计划(2018YFA0703800);空间智能控制技术重点实验室基金(ZDSYS-2018-04)。
针对存在控制力矩饱和约束的卫星姿态跟踪控制问题,提出将黄金分割控制器和基于线性矩阵不等式(LMI)抗饱和设计相结合的控制方法。采用黄金分割控制器作为标称控制器,同时使用特征模型取代原被控对象求解抗饱和补偿器,给出求解抗饱和补...
关键词：抗饱和 黄金分割控制 特征模型 姿态控制 
力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制被引量：6
《机械设计与制造》2020年第11期275-278,283,共5页时存 古思勇 王莹 
2019年度河南省教育厅重点研发与推广专项项目(编号:192102210305)。
实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程...
关键词：双臂空间机器人 力矩幅值受限 状态依赖Riccati方程 增广变量法 优化跟踪控制器 
鲁棒PD+卫星姿态快速机动控制器设计被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2019年第4期703-709,共7页李由 孙兆伟 叶东 
国家自然科学基金项目(61603115;91638301);中国博士后科学基金项目(2015M81455)
针对控制力矩与角速度受限情形下的卫星姿态快速机动的控制问题,本文对传统PD控制器进行了改进,采用姿态机动的匀速与减速运动过程的方法大幅度提升系统收敛速率,设计PD+控制器使得系统状态能够沿着期望的滑模面进行运动,并通过构造Lyap...
关键词：姿态控制 姿态快速机动 PD+ 鲁棒控制 时间较优 输出力矩受限 角速度受限 LYAPUNOV方法 
控制力矩受限的卫星姿态有限时间鲁棒控制算法被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2018年第4期15-20,共6页李由 孙兆伟 叶东 
国家自然科学基金(61603115;91638301);中国博士后科学基金资助项目(2015M81455)
为了解决在卫星姿态控制问题中经典滑模控制器所存在的收敛速度慢、指数收敛的缺陷,同时为增强控制器对外部干扰与系统不确定性的鲁棒性,提出了一种对系统模型具有鲁棒性的快速收敛有限时间控制算法.针对传统滑模面角速度下降过快导致...
关键词：姿态控制 有限时间控制 滑模控制 鲁棒控制 输出力矩受限 
基于输出裕度的批量飞轮力矩优化分配策略研究
《上海航天》2017年第2期79-84,共6页张众正 叶东 孙兆伟 
国家自然科学基金资助(61603115);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HIT.NSRIF.2015033);微小型航天器技术国防重点学科实验室开放基金资助(HIT.KLOF.MST.201501);中国博士后科学基金资助(2015M81455);2015年黑龙江省博士后经费资助(LBH-Z15085)
为解决传统航天器飞轮力矩分配策略会导致力矩分配不均而影响飞轮寿命的问题,建立了力矩分配问题的数学模型,对基于输出裕度的批量飞轮力矩优化分配策略进行了研究。首先,在考虑飞轮最大输出力矩受限情况下,推导出能量最优分配策略,以...
关键词：力矩分配 批量飞轮 力矩受限 能量最优 输出裕度 权系数法 多目标优化 八斜装飞轮 
闭链双臂空间机器人动力学建模及力矩受限情况下载荷运动自适应控制被引量：8
《工程力学》2017年第2期235-241,共7页程靖 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073;11072061)
讨论了在输入受限的情况下,漂浮基双臂空间机器人抓持负载后转移目标过程中的建模与自适应控制问题。利用拉格朗日第二类方程建立了开链空间机器人系统动力学模型,之后结合闭链系统的闭环约束条件,获得了闭链双臂空间机器人系统的动力...
关键词：漂浮基 闭链双臂空间机器人 自适应控制 输入力矩受限 载荷位置姿态运动 
力矩受限的柔性空间机器人模糊神经网络自适应跟踪控制及振动抑制被引量：2
《计算机应用》2016年第10期2799-2805,2821,共8页庞哲楠 张国良 羊帆 贾枭 林志林 
中国工程科技中长期发展战略研究项目(2014-zcq-10)~~
针对力矩受限和存在参数不确定情况下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题,利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器。...
关键词：自由漂浮柔性空间机器人 奇异摄动法 模糊神经网络控制 扩张状态观测器 力矩受限 不确定性 
漂浮基柔性臂空间机器人输出力矩受限的自适应PID输出反馈被引量：1
《载人航天》2015年第6期568-574,共7页张丽娇 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073)
针对输出力矩受限的漂浮基柔性臂空间机器人的控制问题,结合系统动量守恒关系和拉格朗日方法建立了系统动力学模型;利用奇异摄动法,慢变子系统设计了输出力矩受限情况下仅有位置传感、建模不确定性及干扰的空间机械臂系统协调运动的自适...
关键词：柔性臂空间机器人 奇异摄动 自适应PID控制 输出力矩受限 
控制受限下双臂空间机器人的改进反馈控制方法
《机械制造与自动化》2015年第5期147-151,共5页李茂涛 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073;11072061)
针对实际双臂空间机器人控制系统的驱动输入控制力矩受限的情况下,提出了一种改进位置输出反馈的轨迹跟踪控制算法。通过引入一阶线性滤波器,设计一种基于速度估计的位置输出的控制算法,该控制算法以伪速度信号来代替真实速度,避免测量...
关键词：双臂空间机器人 力矩受限 位置输出反馈 反正切函数 
应用于力矩受限自由漂浮空间机器人的神经网络自适应控制被引量：2
《计算机测量与控制》2015年第4期1168-1171,共4页雷霆 张国良 羊帆 蔡壮 
在控制力矩受限情况下,为实现具有模型不确定性自由漂浮空间机器人的轨迹跟踪控制,文章设计了一种新的神经网络自适应控制策略;首先,用双曲函数对控制力矩输入进行限制;其次,设计一种神经网络自适应控制律,对输入力矩受限条件下的非线...
关键词：空间机器人 力矩受限 神经网络 自适应控制 
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