增广变量法

作品数：28被引量：157H指数：8
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基于SDRE控制的双臂空间机器人轨迹优化跟踪被引量：1
《机械设计与制造》2022年第5期230-234,共5页顾建华 孙翠玲 贲能军 
苏北科技专项资助课题(SZ-YC2018067)研究成果之一。
针对自由漂浮双臂空间机器人惯性参数未知的问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的两级优化控制方法。首先,基于扩展机械臂方法建立双臂空间机器人自由漂浮状态下的关节空间动力学模型;而后将标称状态变量和实际状态变量作为标称动...
关键词：惯性参数未知 双臂空间机器人 状态依赖Riccati方程 两级优化控制 增广变量法 
力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制被引量：6
《机械设计与制造》2020年第11期275-278,283,共5页时存 古思勇 王莹 
2019年度河南省教育厅重点研发与推广专项项目(编号:192102210305)。
实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程...
关键词：双臂空间机器人 力矩幅值受限 状态依赖Riccati方程 增广变量法 优化跟踪控制器 
漂浮基空间机器人的全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制被引量：1
《机械设计与制造工程》2017年第7期42-45,共4页张晓龙 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
针对载体位置、姿态均不受控且存在参数不确定和外部扰动的漂浮基空间机器人系统,提出一种全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。结合系统的动量守恒关系,采用第二类拉格朗日方程建立欠驱动形式的系统动力学方程,借助增广变量法提出漂浮...
关键词：漂浮基空间机器人 轨迹跟踪 鲁棒有限时间控制 增广变量法 
漂浮基空间机器人系统的PID滑模混合控制
《机械工程师》2017年第6期81-82,共2页关昕晓 张星 
借助于第二类拉格朗日方程推导飘浮基空间机器人位置不受控制状态下的系统动力学方程,利用PID滑模函数构造Lyapunov函数,并适当地选取系统的控制规律证明系统的渐近稳定。利用滑模到达条件使得系统迅速跟踪预设轨迹。利用系统数值仿真,...
关键词：漂浮空间机器人 系统动力学 LYAPUNOV 增广变量法 PID滑模混合控制 
输入力矩受限情况下漂浮基空间机械臂的鲁棒自适应混合控制被引量：11
《工程力学》2013年第3期371-376,共6页谢立敏 陈力 
国家自然科学基金项目(11072061;10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)
讨论了在空间机械臂关节控制输入力矩幅值受限且系统存在不确定参数的复杂情况下,载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系进行系统运动学、动力学分析,并借助增广变量法,将获得的系统动力...
关键词：漂浮基空间机械臂 输入力矩受限 参数不确定 增广变量法 鲁棒自适应混合控制 
自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制被引量：3
《空间科学学报》2012年第5期757-764,共8页林成金 陈力 
国家自然科学基金项目(11072061;10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)共同资助
针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统...
关键词：自由漂浮双臂空间机器人 速度滤波器 鲁棒控制 增广变量法 惯性空间 
输入力矩受限空间机械臂的鲁棒自适应控制
《闽江学院学报》2012年第2期53-55,64,共4页黄小琴 
讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题.建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制...
关键词：空间机械臂 输入力矩受限 鲁棒自适应控制 增广变量法 
基于模糊滑模法的空间机械臂系统控制研究
《科技经济市场》2011年第6期16-17,共2页关昕晓 
本文讨论了本体姿态受控、位置不控漂浮基空间机械臂系统、本体与末端爪手协调控制的混合控制问题。借助于增广变量法有效地解决系统动力学方程关于惯性参数呈非线性问题。以此为基础,设计了漂浮基空间机械臂系统的模糊滑模混合控制方...
关键词：空间机械臂系统 系统动力学 增广变量法 模糊滑模 
具有外部扰动及不确定载荷参数双臂空间机器人的拟增广鲁棒与自适应混合控制被引量：11
《工程力学》2010年第12期27-33,共7页陈志勇 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)
研究载体位置与姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题。为了保持系统控制方程关于惯性参数的线性性质,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被描述为欠驱动形式。对系统的动力学分析表明,基于增广变量法所得到的系统增...
关键词：双臂空间机器人 外部扰动 增广变量法 惯性空间 鲁棒与自适应混合控制 
具有外部扰动及不确定系统参数的漂浮基空间机器人关节运动的增广鲁棒控制被引量：9
《空间科学学报》2010年第3期275-282,共8页陈志勇 陈力 
国家自然科学基金项目资助(10672040;10372022)
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的鲁棒控制问题.利用拉格朗日方法及系统动量守恒关系导出了漂浮基空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程,以确保得到的系统动力学方程关于一组适当选择的组合惯性参数呈线性函数...
关键词：漂浮基空间机器人 增广变量法 关节运动 外部扰动 鲁棒控制 
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