输入力矩受限空间机械臂的鲁棒自适应控制  

Robust adaptive control of space manipulator with constrained input torque

作　　者：黄小琴[1] 

机构地区：[1]华侨大学厦门工学院,福建厦门361021

出　　处：《闽江学院学报》2012年第2期53-55,64,共4页Journal of Minjiang University

摘　　要：讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题.建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制器,并应用李雅普诺夫直接方法对控制方案的渐进稳定性条件作了证明.通过系统数值仿真,证实了控制方法的有效性.In case of constrained input torque, the robust adaptive control scheme for free-floating space manipulator system is studied. Establishing the system dynamic equation with augmentation approach overcome the difficulty of robust adaptive control of space manipulator. Then. augmentation robust adaptive control is devised, the asymptotic stability of control plan is proved by Lyapunov method. The validity of control plan is proved by system numerical simulation.

关 键 词：空间机械臂 输入力矩受限 鲁棒自适应控制 增广变量法 

分 类 号：O211.63[理学—概率论与数理统计]