漂浮基空间机械臂

作品数：37被引量：137H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
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相关机构：福州大学上海交通大学哈尔滨工业大学厦门理工学院更多>>
相关期刊：《厦门理工学院学报》《中国机械工程》《固体力学学报》《福州大学学报（自然科学版）》更多>>
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漂浮基空间机械臂鲁棒自适应滑模神经网络控制被引量：1
《机械设计与制造工程》2021年第12期23-28,共6页徐桂新 宋齐 于潇雁 陈力 
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011);国家自然科学基金资助项目(51741502)。
针对存在外部干扰的漂浮基刚性空间机械臂,提出了基于径向基函数神经网络(RBFNNs)的鲁棒自适应控制器。该方法将滑模技术、RBFNNS分块逼近技术以及自适应技术相结合,实现了在实际模型与理想模型存在误差情况下高精度的位置跟踪以及快速...
关键词：漂浮基机械臂 径向基函数神经网络 自适应控制 鲁棒控制 滑模控制 
漂浮基空间机械臂的反演滑模容错控制被引量：6
《动力学与控制学报》2021年第2期78-84,共7页宋齐 王远彬 于潇雁 
国家自然科学基金资助项目(51741502);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)。
讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立漂浮基三杆空间机械臂系统的动力学方程.依据非奇异滑模控制...
关键词：空间机械臂 故障 滑模控制 容错控制 反演控制 
考虑含间隙关节的漂浮基空间机械臂动力学输出特性研究被引量：8
《机械工程学报》2019年第3期99-108,共10页谷勇霞 张玉玲 赵杰亮 阎绍泽 
国家自然科学基金(11272171);摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT2014B06)资助项目
研究关节间隙对漂浮基空间机械臂动力学特性的影响对设计空间站机械臂具有重要意义。采用Lankarani-Nikravesh接触力表达式建立了考虑摩擦的含间隙关节模型;应用Lagrange方程和含间隙关节模型建立了含间隙的漂浮基空间机械臂动力学模型...
关键词：间隙尺寸 间隙数量 漂浮基空间机械臂 动力学特性 
存在关节力矩输出死区及外部干扰的漂浮基空间机械臂积分滑模神经网络自适应控制被引量：2
《计算力学学报》2018年第6期713-718,共6页黄小琴 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目
探讨了载体位置和姿态都不受控时,漂浮基空间机械臂在带有关节力矩输出死区及外部干扰情况下轨迹跟踪的控制算法设计问题。死区与外部干扰影响系统的跟踪精度与稳定性。为此引入积分型切换函数,减少外部干扰引起的稳态误差,并利用径向...
关键词：漂浮基空间机械臂系统 关节力矩输出死区 外部干扰 积分滑模神经网络 轨迹跟踪 
漂浮基空间机械臂动力学问题研究进展
《山东工业技术》2018年第10期234-234,共1页范学慧 李爱民 
在自由漂浮状态中,空间机械臂的载体与机械臂之间存在一定的耦合行为。其本身与地面机械臂相比,在运动学、运动学分析等方面相差非常大,地面机械相对来说就比较简单。对于空间机械臂的研究重点是建立在精确地动力学模型和高效的控制策...
关键词：空间机械臂简介 动力学模型研究 运动规划研究 目标碰撞策略研究 
漂浮基空间机械臂抗死区与摩擦的动态面控制被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第4期74-79,共6页黄小琴 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)
针对存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的漂浮基空间机械臂系统,提出一种基于高斯模糊基的自适应动态面控制,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹.利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态;设计动态面避免反演法带来的计算膨胀问题,...
关键词：漂浮基空间机械臂 关节力矩输出死区 LuGre摩擦 动态面控制 模糊控制 
漂浮基空间机械臂动力学问题研究进展被引量：3
《中国机械工程》2016年第15期2118-2129,共12页谷勇霞 张玉玲 赵杰亮 阎绍泽 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120002110070);国家自然科学基金资助项目(11272171)
空间机械臂的载体处于自由漂浮状态,载体与机械臂之间存在运动学与动力学耦合行为,导致其运动学、动力学分析与控制比地面机械臂复杂得多,而建立精确的动力学模型和高效的控制策略是空间机械臂研究的重点与难点。对空间机械臂动力学建...
关键词：空间机械臂 动力学建模 捕获目标 接触碰撞 
漂浮基空间机械臂T-S模糊鲁棒控制
《厦门理工学院学报》2016年第1期8-13,共6页洪昭斌 李文望 
福建省自然科学基金项目(2013J05021);福建省教育厅科技项目(JK2011047)
针对存在参数不确定和外界干扰的空间机械臂,利用反馈线性化技术建立了系统追踪期望轨迹的误差动力学方程,设计系统追踪期望运动的滑模鲁棒控制方案,并通过系统Lyapunov稳定性证明选择滑模控制参数;简化并改进T-S模糊推理规则,设计模糊...
关键词：空间机械臂 滑模鲁棒控制 T-S模糊模型 控制参数 外界干扰 
基于时延估计技术的漂浮基空间机械臂容错控制被引量：1
《机械设计与制造工程》2015年第4期5-8,共4页郭天 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073)
讨论了具有未知参数的漂浮基空间机械臂在发生电机故障时的动力学建模、运动容错控制算法问题。利用Lagrange第二类动力学方程建立了系统在发生故障时的动力学模型。针对该模型,提出了一种基于Backstepping思想与时延估计技术相结合的...
关键词：漂浮基 空间机械臂 时延估计 容错控制 
漂浮基弹性基座空间机械臂的鲁棒控制被引量：1
《力学季刊》2014年第4期687-693,共7页元波 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061);福建省自然科学基金(2010J01003)
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统关节空间控制问题.利用拉格朗日方法结合动量守恒定律建立了弹性基座漂浮基空间机械臂系统动力学方程,空间机械臂工作环境的特殊性使得理论数学模型和实际模...
关键词：漂浮基空间机械臂 基座弹性影响 模型误差 外部干扰 鲁棒控制 李雅普诺夫稳定性 
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