漂浮基空间机器人

作品数：47被引量：218H指数：9
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：陈力谢立敏梁捷于潇雁张燕红更多>>
相关机构：福州大学福建农林大学集美大学中国空气动力研究与发展中心更多>>
相关期刊：《机械工程师》《动力学与控制学报》《北京邮电大学学报》《计算力学学报》更多>>
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输入受限的漂浮基多柔性空间机器人轨迹跟踪的混合控制及振动主动抑制被引量：1
《空间科学学报》2023年第2期369-380,共12页谢立敏 于潇雁 
国家自然科学基金项目(51741502);福建省自然科学基金面上项目(2020 J01450);福建省教育厅中青年教师教育科研项目(科技类)(JAT210082)共同资助。
空间机器人在实际运作中往往会遇到控制系统输入受限的情况,这将严重影响系统的控制品质。考虑输入受限的情况,对漂浮基多柔性空间机器人系统进行研究。通过对系统进行运动学和动力学分析,构建系统的动力学方程。采用奇异摄动方法,将刚...
关键词：漂浮基空间机器人 输入受限 柔性 运动控制 振动抑制 
漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制
《福州大学学报（自然科学版）》2022年第5期650-657,共8页汤万兴 艾海平 陈力 
福建省科技重大专项基金资助项目(2021HZ024006);江西省教育厅科技资助项目(GJJ200864);江西理工大学博士科研启动金资助项目(205200100514)。
针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法.首先结合拉格朗日法推导出包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对...
关键词：漂浮基空间机器人 力矩偏置 力矩失效 主动容错控制 固定时间收敛 观测器 
漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制被引量：2
《重庆理工大学学报（自然科学）》2022年第4期299-305,共7页徐河振 于潇雁 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,51741502);福建省自然科学基金项目(2020J01450);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)。
针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题,提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法。该控制方法采取时延估计为主体框架,对不确定参数及动力学特性进行实时估计,获得不确定项的估计误差,并在控制设计方案中对误差进行补...
关键词：漂浮基空间机器人系统 时延估计 滑模变结构控制 LYAPUNOV函数 
漂浮基空间机器人抗死区的自适应鲁棒补偿控制被引量：1
《机械设计与制造工程》2021年第9期29-33,共5页曹泰程 陈子豪 于潇雁 陈力 
国家自然科学基金资助项目(51741502);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)。
针对漂浮基空间机械臂系统存在关节力矩输出死区的现象,设计了抗死区的自适应鲁棒补偿控制算法。用自适应死区估计补偿器来消除关节力矩输出死区的影响,首先利用无参数误差的动力学模型设计计算力矩控制器,然后将自适应鲁棒控制用于辨...
关键词：漂浮基空间机器人 轨迹跟踪 关节力矩输出死区 自适应鲁棒补偿控制 
基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制被引量：19
《机械工程学报》2021年第11期177-183,共7页张建宇 高天宇 于潇雁 陈力 
国家自然科学基金(51741502,11372073);福建省自然科学基金(2016J01228)资助项目。
针对载体位姿不受控的漂浮基刚性空间机器人系统,提出了一种基于自适应时延估计的连续非奇异终端滑模控制方法。首先针对传统时延估计技术在不同情况下一直使用一固定的动力学方程惯性矩阵估计值,导致系统控制效果退化的问题,利用自适...
关键词：漂浮基空间机器人 自适应时延估计 连续非奇异终端滑模 轨迹跟踪 
空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制被引量：8
《哈尔滨工程大学学报》2020年第12期1847-1853,共7页艾海平 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,11072061);江西理工大学博士科研启动项目(205200100514).
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量...
关键词：漂浮基空间机器人 双臂夹持捕获航天器 闭链混合体系统 无源性理论 冲击效应 速度观测器 力/位置模糊滑模控制 镇定运动 
空间机器人捕获卫星操作基于柔顺装置的无源模糊避撞柔顺控制被引量：1
《计算力学学报》2020年第3期261-268,共8页艾海平 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目。
讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题。在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用一是在捕获阶段,通过其内置弹簧的变形来缓冲捕获过程中...
关键词：柔顺装置 漂浮基空间机器人 捕获卫星操作 无源性理论 避撞柔顺控制 
空间机器人捕获航天器后基于无源性理论的鲁棒镇定控制
《计算力学学报》2019年第6期727-732,共6页艾海平 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目
研究了漂浮基空间机器人捕获非合作航天器过程对系统产生的冲击效应及其后联合体系统镇定运动的控制问题。为此,利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法分别获得了捕获前空间机器人及目标航天器的动力学模型;结合动量守恒定律、系统运动几何关...
关键词：漂浮基空间机器人 捕获航天器 无源性理论 镇定运动 径向基神经网络 H_∞鲁棒控制 
基于扩张状态观测器的漂浮基空间机器人姿态、关节运动模糊控制被引量：2
《机械设计与制造工程》2019年第5期35-39,共5页杜欣 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
讨论了载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人基于扩张观测器的模糊控制方法。在平面两连杆空间机械臂物理模型的基础上,依据Euler-Lagrange方程建立了空间机器人机械臂系统的动力学方程;基于自抗扰控制技术,设计了扩张状态观测器(E...
关键词：空间机器人 扩张状态观测器 模糊控制器 关节跟踪 
多重复杂工况下漂浮基空间机器人的智能控制系统设计研究
《自动化应用》2018年第5期127-128,共2页程孟晗 
多种复杂工况下的漂浮基空间机器人控制管理是当前空间机器人控制技术研究的重要组成部分。因此,技术人员根据多重复杂工况中机器人控制遇到的主要问题,应用模糊RBF神经网络控制理念开展了智能控制系统设计研究。
关键词：多重复杂工况 漂浮基空间机器人 智能化控制 系统设计 
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